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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
申请日：2022-11-30
公开（公告）日：2023-03-21
公开（公告）号：CN115830114A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;B25J9/16;G06T7/62;G06T5/00;G06T5/30;G06N3/084
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.04.07#实质审查的生效;2023.03.21#公开
摘要：本发明公开了一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置，属于图像、点云处理技术领域，其中，该方法包括：建立目标把柄的二维检测数据集，以训练目标检测网络确定目标把柄的检测框；提取检测框对应位置的深度图，利用高斯滤波对深度图进行滤波和阈值化得到二值化深度图，去除其中的噪点，再转换为点云图，得到目标把柄的三维点云；对三维点云进行下采样，再进行三维圆柱拟合，得到拟合到的圆柱的半径、圆柱的中轴方向；根据拟合到的圆柱的半径与圆柱的中轴方向确定提取抓取方向、抓取中心位置和抓取装置手指张开大小，并发送给抓取装置以完成抓取。该方法能够实现机器人对目标把柄的准确抓取，且实时性高、稳定性好、抓取准确。
主权项：1.一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取视频流建立目标把柄的二维检测数据集，以训练目标检测网络确定目标把柄的检测框；步骤S2，提取所述检测框对应位置的深度图，利用高斯滤波对所述深度图进行滤波和阈值化得到二值化深度图；步骤S3，去除所述二值化深度图中的噪点，再转换为点云图，得到目标把柄的三维点云；步骤S4，对所述三维点云进行下采样，再进行三维圆柱拟合，得到拟合到的圆柱的半径、圆柱的中轴方向；步骤S5，根据所述拟合到的圆柱的半径与圆柱的中轴方向确定提取抓取方向、抓取中心位置和抓取装置手指张开大小，并发送给抓取装置以完成抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置
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