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申请/专利权人：安致尔软件公司
摘要：本公开涉及一种在自主车辆1中的车辆环境检测系统40，该车辆环境检测系统包括传感器布置4和主控制单元8。检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，以及确定自主车辆1是否已经进入弯道17。在这种情况下，主控制单元8被布置成：‑确定具有半径R的公共弯道12，假设自主车辆1沿着公共弯道12行驶。‑在公共弯道16上确定迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，该迎面方向对应于迎面角θtrack。‑确定所测量的迎面方向13,13’和对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ。‑将位差角δ与阈值角θmax进行比较，以及如果位差角δ超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。
主权项：1.一种车辆环境检测系统40，所述车辆环境检测系统适于安装在自主车辆1中并包括至少一个车辆环境传感器布置4和主控制单元8，其中所述车辆环境检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，其中所述车辆环境检测系统40被布置成确定所述自主车辆1是否已经进入弯道17，其特征在于，当所述车辆环境检测系统40已经确定所述自主车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪的迎面车辆9，所述主控制单元8被布置成：-确定具有半径R的公共弯道12，所述自主车辆1和所述迎面车辆9沿着所述公共弯道12行驶；-确定所述迎面车辆9沿着所述公共弯道12移动的计算的迎面方向13’，其中所述计算的迎面方向13’对应于所述自主车辆1在其沿着所述公共弯道12行驶到所述迎面车辆9的位置时将遵循的方向，并且所述计算的迎面方向13’相对于所述迎面车辆9的位置中的自主方向F”具有计算的迎面角α；-确定所述被跟踪的迎面车辆9的所测量的迎面方向13，其中所述所测量的迎面方向13相对于所述自主方向F”具有测量的迎面角θtrack；-确定所述所测量的迎面方向13和所述计算的迎面方向13’之间的位差角δ；-将所述位差角δ与阈值角θmax进行比较；以及-如果所述位差角δ已经被确定为超过所述阈值角θmax，那么确定所述迎面车辆9会车。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安致尔软件公司 用于检测迎面车辆的车辆系统
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