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申请/专利权人：淮北矿业股份有限公司

摘要：本发明提供了装车系统越位制动控制系统，包括控制模块，所述控制模块上电性连接有驱动模块，所述驱动模块上电性连接有动力模块；所述控制模块上电性连接有控速模型，所述控速模型中包括有PI控制器，所述控速模型还通过线性回归实现对速度进行预测调控，本发明通过控制模块和驱动模块对动力模块进行驱动，并且在控制模块上设有控速模型，且控速模型通过PI控制器实现对装车系统的速度进行设定和计算，便于实现对速度进行计算处理，进行精准的控制速度，能够有效的实现对制动停止，且通过线性回归实现对速度进行预测调控，使得装车系统在接近停止点的时候，能够实现降低速度，便于在停车点进行精准的制动停止。

主权项：1.装车系统越位制动控制系统，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块上电性连接有驱动模块，所述驱动模块上电性连接有动力模块，所述驱动模块用于实现在接收所述控制模块的指令下进行驱动所述动力模块进行运行，所述动力模块用作为动力源，实现对装车系统提供动力，实现运动，所述动力模块上电性连接有测速模块，所述测速模块用于实现对装车系统的速度进行测量，并且所述测速模块与所述控制模块电性连接，用于实现将测量的速度信息传输给所述控制模块；所述控制模块上电性连接有控速模型，所述控制模块将所述测速模块检测到的速度传输给所述控速模型，所述控速模型用于实现对速度进行计算处理；所述控速模型中包括有PI控制器，所述PI控制器的速度环计算如下：被控对象的传递函数为其中Js为等效到转子的转动惯量，Kf为转子阻尼系数，Kt为力矩系数；得到速度环的前向传递函数为：其中为PI控制器，闭环传递函数为：其中Hs单位负反馈，所以Hs＝1，这是一个含有零点的二阶系统，为简单期间，先忽略零点的影响，将闭环传递函数简化为：其极点的分布的方程为s2+kpKt+KfsJ+kiKtJ＝0，若方程的截止频率为wn，阻尼比为ξ，则通过得到： 速度的控制器为：在最开始的时候，电流迅速达到设定的最大值，使动力模块达到最大速度，电流的稳定时间明显比速度小，结束的时候，电流也迅速下降实现制动；所述控速模型还通过线性回归实现对速度进行预测调控：所述线性回归的公式如下：线性回归通过使用最佳的拟合直线，建立因变量Y和一个或多个自变量X之间的关系，Y＝a+b*X+e，其中，a为直线截距，b为直线斜率，e为误差项。

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