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申请/专利权人：维塔因克莱纳塔知识产权控股有限公司

摘要：长线徘徊控制系统的物理部件和逻辑部件解决在载具诸如固定翼飞机的下方进行的长线徘徊机动的控制。控制可包括对该载具、悬挂负载控制系统和长线的估计状态和预测状态进行识别、预测以及作出反应。对估计状态和预测状态进行识别、预测以及作出反应可包括确定状态条件随时间的特性以及在状态条件之间的响应时间。反应可包括控制该载具的提升机、控制该悬挂负载控制系统的推力器、和或控制或向该载具发出飞行控制指令，以便不增加响应时间和或避免危险。

主权项：1.一种用于控制通过长线从载具悬挂的负载的装置，包括：负载控制系统，所述负载控制系统包括风扇阵列和第一传感器组，其中所述负载控制系统被固定到所述长线的末端，并且其中所述第一传感器组获得关于所述负载控制系统的第一定位、第一运动和第一定向的第一状态信息；所述载具包括提升机和第二传感器组，其中所述提升机控制从所述提升机延伸到所述负载控制系统的所述长线的长度，并且其中所述第二传感器组获得关于所述载具的第二定位、第二运动和第二定向的第二状态信息，并且其中所述提升机获得关于从所述提升机延伸到所述负载控制系统的所述长线的物理信息；和计算机处理器和存储器；其中所述存储器包括数据融合模块和操作模块；其中所述数据融合模块包括表示所述负载控制系统、所述载具和所述长线的系统模型；并且其中所述计算机处理器向所述系统模型提供所述第一状态信息、所述第二状态信息和关于从所述提升机延伸到所述负载控制系统的所述长线的所述物理信息，并且其中所述计算机处理器执行所述数据融合模型以确定：所述负载控制系统、所述载具和所述长线的状态，所述负载控制系统、所述载具和所述长线的所述状态随时间的特性，以及所述负载控制系统、所述载具和所述长线的所述状态随时间的所述特性之间的响应时间；并且其中所述计算机处理器执行所述操作模块，以及基于所述负载控制系统、所述载具和所述长线的所述状态，所述负载控制系统、所述载具和所述长线的所述状态随时间的所述特性，以及所述负载控制系统、所述载具和所述长线的所述状态随时间的所述特性之间的所述响应时间，用于控制所述风扇阵列和所述提升机，并且向所述载具输出导航指令以影响所述负载控制系统相对于目标的定位、运动和定向。

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