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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要：本发明公开了基于AFSA与DWA融合算法的机器人路径规划方法及机器人，方法包括如下步骤：S1、构建全局环境栅格地图；S2、判断机器人当前位置是否接近终点，若接近，则机器人的迈步运动完成；S3、采用自适应遗传人工鱼群算法对机器人迈步的全局路径进行规划；S4、通过机器人四周安装的机载雷达感知周围环境，进行碰撞预测，若预测发生碰撞，机器人倒退若干运动节点，并重新进入步骤S2；S5、基于步骤S3规划的全局路径，采用机器人局部避障的动态窗口算法对机器人迈步的局部路径进行规划。可以使机器人的规划路径更加顺畅，显著减少小角度转折点和冗余点，缩短机器人规划路径长度，提高了机器人避开局部动态障碍物的能力。
主权项：1.基于AFSA与DWA融合算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过机器人四周安装的机载雷达对四周环境进行扫描，构建全局环境栅格地图；S2、判断机器人当前位置是否接近终点，若接近，则机器人的迈步运动完成；若不接近，进入下一步；S3、采用自适应遗传人工鱼群算法对机器人迈步的全局路径进行规划，自适应遗传人工鱼群算法包括自适应人工鱼群算法和遗传算法；S4、通过机器人四周安装的机载雷达感知周围环境，进行碰撞预测，若预测发生碰撞，机器人倒退若干运动节点，并重新进入步骤S2；若预测未发生碰撞，进入下一步；S5、基于步骤S3规划的全局路径，采用机器人局部避障的动态窗口算法对机器人迈步的局部路径进行规划，机器人按照规划的局部路径向目标点迈步运动，接着，重新进入步骤S2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥中科深谷科技发展有限公司 基于AFSA与DWA融合算法的机器人路径规划方法及机器人
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