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申请/专利权人：吉林农业大学

摘要：本发明属于外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人。本发明包括设置在患者上身躯干上的束缚组件、安装在束缚组件上的臀部组件以及对称安装在臀部组件上的下肢康复机构和腿部支撑机构；下肢康复机构包括依次连接的髋关节组件、大腿训练组件、小腿训练组件以及足部组件。本机器人的髋关节组件、大小腿组件以及足部组件采用并联机构，在腿大腿训练机构的内侧设置有腿部支撑机构，能够实现穿戴者无需拄拐或单手拄拐即可独立行走，避免患者长时间穿戴而导致患者对应的关节错位。本机器人的各活动关节与人体各关节相对应，各主要关节部位都有角度限制，避免机器人关节过于灵活导致整体稳定性较差的现象。

主权项：1.一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人，其特征在于：包括设置在患者上身躯干上的束缚组件（1）、安装在所述束缚组件（1）上的臀部组件（2）以及对称安装在所述臀部组件（2）上的下肢康复机构（3）和腿部支撑机构（4）；所述臀部组件（2）包括臀部支架（21）、安装在所述臀部支架（21）上的臀部连接件（22）以及安装在所述臀部支架（21）和所述臀部连接件（22）上的胯下支撑垫（23）；所述下肢康复机构（3）包括依次连接的髋关节组件（31）、大腿训练组件（32）、小腿训练组件（33）以及足部组件（34）；所述髋关节组件（31）包括髋关节支架（311）和通过限位器（312）安装在所述髋关节支架（311）上的至少一个髋关节液压缸（313）；所述髋关节液压缸（313）的输出端转动连接在所述臀部支架（21）上；所述大腿训练组件（32）包括固定端连接在所述髋关节支架（311）上的大腿前液压缸（321）和大腿后液压缸（322）以及固定安装在所述髋关节支架（311）上的大腿主支撑机构（323）；所述大腿主支撑机构（323）对称转动连接有第一大腿辅助支撑杆（324）和第二大腿辅助支撑杆（325），所述第一大腿辅助支撑杆（324）和第二大腿辅助支撑杆（325）转动连接；所述大腿前液压缸（321）的输出端转动连接在一个第一大腿辅助支撑杆（324）的转角上，所述大腿后液压缸（322）的输出端转动连接在另一个所述第一大腿辅助支撑杆（324）的转角上；所述小腿训练组件（33）包括通过连接块（331）转动连接在所述大腿主支撑机构（323）上的小腿主支撑机构（334）、安装在所述小腿主支撑机构（334）上部的护腿（335）、转动安装在所述护腿（335）上的第一小腿辅支撑杆（336）以及与所述第一小腿辅支撑杆（336）转动连接的第二小腿辅支撑杆（337）；所述第二小腿辅支撑杆（337）与所述足部组件（34）转动连接；所述护腿（335）上安装有大腿调节液压缸（326）、足前液压缸（332）以及足后液压缸（333），所述大腿调节液压缸（326）的输出端转动连接在所述第二大腿辅助支撑杆（325）的转角上；所述足部组件（34）包括足底（341）、安装在所述足底（341）上的跟关节支撑柱（342）以及安装在所述跟关节支撑柱（342）的跟关节调节件（343）；所述小腿主支撑机构（334）的下端通过万向节与所述跟关节调节件（343）转动连接；所述足前液压缸（332）和足后液压缸（333）均通过万向节安装在所述足底（341）上；所述腿部支撑机构（4）包括固定端通过护腿连接件（41）安装在所述护腿（335）上的支撑液压缸（43）和与所述支撑液压缸（43）的输出端连接的胯下支座（42）；患者穿戴时，所述胯下支座（42）与所述胯下支撑垫（23）接触；所述束缚组件（1）包括肩背板（11）、安装在所述肩背板（11）上的菱形脊柱支撑件（12）、对称安装在所述肩背板（11）上的腋下支撑（13）以及安装在所述脊柱支撑件上的脊柱调节件（14）；所述脊柱调节件（14）与所述臀部连接件（22）固定连接；所述腋下支撑（13）转动安装有腰侧支撑杆（15），所述腰侧支撑杆（15）通过腰侧连接件（16）安装在所述臀部支架（21）上；所述菱形脊柱支撑件（12）的两个侧角与所述肩背板（11）之间均连接有后胸绑带（17），所述臀部连接件（22）与所述肩背板（11）之间安装有至少两根后背绑带（18）；所述菱形脊柱支撑件（12）上安装有胸部绑带（19），所述脊柱调节件（14）上设置有腰部绑带（110）；所述大腿主支撑机构（323）包括转动安装在所述髋关节支架（311）上的大腿上支撑杆（3231）和套设在所述大腿上支撑杆（3231）内的大腿下支撑杆（3232）；所述大腿上支撑杆（3231）和大腿下支撑杆（3232）上均设置有用于调节高度的调节孔；所述第一大腿辅助支撑杆（324）的上端与所述大腿上支撑杆（3231）转动连接，所述第二大腿辅助支撑杆（325）的下端与所述大腿下支撑杆（3232）转动连接；所述小腿主支撑机构（334）包括转动连接在所述护腿（335）上的小腿上支撑杆（3341）和套设在所述小腿上支撑杆（3341）内的小腿下支撑杆（3342）；所述小腿上支撑杆（3341）和小腿下支撑杆（3342）上均设置有用于调节高度的调节孔；所述第二小腿辅支撑杆（337）的下端与所述小腿下支撑杆（3342）转动连接。

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百度查询： 吉林农业大学 一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人