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申请/专利权人：四川九洲北斗导航与位置服务有限公司;重庆九洲星熠导航设备有限公司
申请日：2020-12-24
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN112764059B
主分类号：G01S19/23
分类号：G01S19/23
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.07#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开
摘要：本申请提供一种接收机自主完好性监测方法及装置，所述方法包括：根据所述接收机与多颗卫星的伪距观测方程确定系数观测矩阵；基于所述系数观测矩阵和加权矩阵采用预设的加权总体最小二乘法确定伪距残差矢量和加权伪距残差矢量平方和；根据所述伪距残差矢量和所述加权伪距残差矢量平方和进行接收机自主完好性监测。由于预设算法包括加权总体最小二乘法，通过基于所述系数观测矩阵和加权矩阵采用预设算法确定伪距残差矢量和加权伪距残差矢量平方和，可以解决系数观测矩阵的病态性问题，防止因观测量的微小波动使得最终解算结果产生较大的波动，进而提高了接收机自主完好性监测的准确性。
主权项：1.一种接收机自主完好性监测方法，其特征在于，包括：根据所述接收机与多颗卫星的伪距观测方程确定系数观测矩阵；基于所述系数观测矩阵和加权矩阵采用预设的加权总体最小二乘法确定伪距残差矢量和加权伪距残差矢量平方和；根据所述伪距残差矢量和所述加权伪距残差矢量平方和进行接收机自主完好性监测；所述加权矩阵通过以下方式确定：确定所述多颗卫星的观测噪声方差，并根据所述多颗卫星的观测噪声方差确定噪声协方差加权矩阵W1；确定所述多颗卫星的特征斜率，并根据所述特征斜率确定斜率加权矩阵W2；所述斜率加权矩阵W2为： 其中，SlopeMax表示n颗可视卫星中最大的特征斜率；Slopen表示第n颗可视卫星的特征斜率；根据所述噪声协方差加权矩阵W1和所述斜率加权矩阵W2确定所述加权矩阵，所述加权矩阵为：W＝W1·W2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川九洲北斗导航与位置服务有限公司;重庆九洲星熠导航设备有限公司 接收机自主完好性监测方法及装置
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