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申请/专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118151185A
主分类号：G01S19/20
分类号：G01S19/20;G01S19/23
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了用于优化自动驾驶定位完好性的监测方法，步骤S1，通过比例因子法对最小单元子集进行筛选，排除K重最次要卫星；步骤S2，基于卡尔曼滤波的内外点检核方法，通过内外点判别的方法，能够将重要卫星纳入内点集合Ainliers中，将最次要卫星纳入外点Aoutliers中；步骤S3，RRRAIM算法实例。本发明有效的提升定位的容错性和完好性监测效率，以最终的定位效果为评价标准，有效地弥补了单一完好性评价标准的不足，适用于当前自动驾驶系统的硬件配置及性能提升需求，提出了一种快速随机抽样一致性接收机自主完好性监测方法，将典型完好性监测时间缩减一半，同时提高判别的可靠性，分别从RANSACRAIM不同环节对运算量进行了优化。
主权项：1.一种用于优化自动驾驶定位完好性的监测方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1，通过比例因子法对最小单元子集进行筛选，排除K重最次要卫星；步骤S2，基于卡尔曼滤波的内外点检核方法，通过内外点判别的方法，能够将重要卫星纳入内点集合Ainliers中，将最次要卫星纳入外点Aoutliers中；步骤S3，RRRAIM算法实例；所述步骤S3算法主要步骤如下：步骤S3.1，获取输入参数步骤S3.2，将所有卫星按伪距值进行分组；步骤S3.3，采用比例因子法进行子集筛选；步骤S3.4，伪距比较求n-4个残差构成的残差矢量w；步骤S3.5，内点inliers和外点outliers的判别；步骤S3.6，得到外点集合以及内点集合，触发完好性告警；步骤S3.7，基于卡尔曼滤波的内外点检核。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司 一种用于优化自动驾驶定位完好性的监测方法
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