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申请/专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
摘要：本发明公开了一种基于景象匹配的定位定向测速方法及系统，所述方法先后通过在飞行器中预存飞行器作业任务区域的卫星地图，所述预存地图为基准图，在飞行过程中，通过成像设备实时采集飞行器下方地面影像，在所述基准图中找到与所述实时图匹配的同名区域或同名点对，解算得到经纬度和相似变换矩阵，由所述相似变换矩阵得到所述实时图相对于所述基准图的旋转角α，即地理北向方位角，实现定位和定向，在实现定位和定向同时，对所述实时图和相邻帧通过求解相似变换矩阵，得到像素速度Vpxl，结合实时图的采集间隔时间和地面采样距离，可换算得到飞行器的对地速度，实现测速，本发明解决卫星拒止环境下飞行器的自主导航问题，克服现有景象匹配导航方法只能定位或测速的不足，提供一种基于景象匹配的定位定向测速框架。
主权项：1.一种基于景象匹配的定位定向测速方法，所述方法用于飞行器定位定向和测速，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.在飞行器中预存飞行器作业任务区域的卫星地图，所述预存地图为基准图；S2.在飞行过程中，通过成像设备实时采集飞行器下方地面影像，所述影像为实时图，所述实时图与相邻帧的时间间隔为几十毫秒；S3.在所述基准图中找到与所述实时图匹配的同名区域或同名点对，解算得到经纬度和相似变换矩阵；S4.由所述相似变换矩阵得到所述实时图相对于所述基准图的旋转角α，即地理北向方位角，实现定位和定向；S5.在实现定位和定向同时，通过对所述实时图和相邻帧求解相似变换矩阵，得到像素速度Vpxl，结合实时图的采集间隔时间和地面采样距离，换算得到飞行器的对地速度，实现测速。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 航天时代飞鸿技术有限公司 一种基于景象匹配的定位定向测速方法及系统
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