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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于改进DDPG算法的物联网网络下无人机路径规划方法，包括：建立无人机动力学模型，并确定无人机到物联网设备的路径损耗；建立用于进行路径规划的非凸问题；基于非凸问题设计奖励函数后，利用改进DDPG算法结合奖励函数对AC网络进行训练；AC网络包括演说家网络和评论家网络，演说家网络包括演说家执行网络和演说家目标网络，评论家网络包括评论家执行网络和评论家目标网络；将当前时刻的状态输入至训练完成的演说家目标网络，对无人机进行路径规划。本发明有效提高了无人机执行任务的成功率，通过将LSTM网络引入到DDPG网络架构，能够有效记忆成功经验，同时加快了AC网络训练过程中的收敛速度，满足了无人机高机动性的需求。
主权项：1.一种基于改进DDPG算法的物联网网络下无人机路径规划方法，其特征在于，包括：建立无人机动力学模型，并确定所述无人机到物联网设备的路径损耗；针对所述无人机，建立用于进行路径规划的非凸问题；基于所述非凸问题设计奖励函数后，利用改进DDPG算法结合所述奖励函数对AC网络进行训练；所述AC网络包括演说家网络和评论家网络，所述演说家网络包括演说家执行网络和演说家目标网络，所述评论家网络包括评论家执行网络和评论家目标网络；将当前时刻的状态输入至训练完成的演说家目标网络，对所述无人机进行路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 基于改进DDPG算法的物联网网络下无人机路径规划方法
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