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申请/专利权人：北京国网富达科技发展有限责任公司
申请日：2021-12-06
公开（公告）日：2024-05-14
公开（公告）号：CN114166337B
主分类号：G01H17/00
分类号：G01H17/00;G01P15/02;G06F17/14;G06F17/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.14#授权;2022.03.29#实质审查的生效;2022.03.11#公开
摘要：本发明公开一种六自由度导线舞动监测方法、系统及装置，首先采用快速傅里叶变换方法根据角速度确定导线舞动频率和导线舞动周期；然后采用四元数法，根据原始数据和初始姿态四元数确定N个舞动周期对应的载体位移组，最后根据N个舞动周期内的载体位移组计算导线舞动幅值。本发明公开的方案不仅能够扩宽导线舞动监测的使用场景，还能够提高监测精度。
主权项：1.一种六自由度导线舞动监测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：获取原始数据；所述原始数据为载体坐标系下的加速度和角速度；步骤S2：采用快速傅里叶变换方法根据所述角速度确定导线舞动频率和导线舞动周期；步骤S3：采用四元数法，根据所述原始数据和初始姿态四元数确定第i个舞动周期对应的载体位移组；载体位移组包括n个不同时刻的载体位移；其中，步骤S3具体包括：步骤S31：利用姿态转移矩阵将导航坐标系下的重力加速度转换到载体坐标系下的理论重力加速度；步骤S32：将载体坐标系的所述加速度和所述理论重力加速度进行向量外积，获得误差；步骤S33：根据所述误差来构建PI控制器的补偿值；步骤S34：利用所述补偿值对载体坐标系的角速度进行修正，获得修正后的角速度；步骤S35：基于所述修正后的角速度更新姿态四元数；步骤S36：利用更新后的姿态四元数更新姿态转移矩阵；步骤S37：利用更新后的姿态转移矩阵计算导航坐标系下的加速度；步骤S38：对导航坐标系下的加速度进行两次积分处理，获得第i个舞动周期对应的载体位移组；步骤S4：判断i是否小于或等于N；如果i小于或等于N，则令i＝i+1，将更新后的姿态四元数作为第i个舞动周期的初始姿态四元数，并返回“步骤S3”；如果i大于N，则执行“步骤S5”；步骤S5：根据N个舞动周期内的载体位移组计算导线舞动幅值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京国网富达科技发展有限责任公司 一种六自由度导线舞动监测方法、系统及装置
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