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申请/专利权人：南京科技职业学院
申请日：2023-11-28
公开（公告）日：2024-05-24
公开（公告）号：CN118068779A
主分类号：G05B19/416
分类号：G05B19/416
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开
摘要：本发明公开了一种小线段S型离散加减速规划算法模型的方法，实现了直接规划达到精确控制。由于实际控制中连续加减速模型离散化后产生误差，本文直接离散化构建速度模型。该方法首先由小线段数据点及初始条件插补规划计算,,周期数值，然后判断是否到达最大速度值，当达到时计算、，把分配到每个速度周期中，规划小线段速度模型。当达不到时，重新构建速度模型计算和，若模型不能求解，再使周期数为0时求解，判断不满足时，调整和值后计算模型；当模型能求解或判断满足时，计算、后把分配到每个速度周期中，规划小线段速度模型,最终实现小线段S型离散加减速精确规划。
主权项：1.一种小线段S型离散加减速规划算法模型的构建方法，其特征在于，包括以下步骤：①由小线段数据点及初始条件，构建小线段距离模型；
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京科技职业学院 小线段S型离散加减速规划算法
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