申请/专利权人：广东若铂智能机器人有限公司

申请日：2022-12-19

公开（公告）日：2024-05-24

公开（公告）号：CN115981178B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.24#授权;2023.05.05#实质审查的生效;2023.04.18#公开

摘要：本发明公开一种鱼类水产宰杀的仿真系统，仿真系统包括功能层、设备抽象层和设备层；设备层包括虚拟设备和实际设备，虚拟设备包括虚拟相机、虚拟机械臂和虚拟末端工具，实际设备包括实际相机、实际机械臂和实际末端工具，虚拟设备与实际设备为状态同步；设备抽象层为虚拟相机和实际相机提供一个相机接口，为虚拟机械臂和实际机械臂提供一个机械臂接口，为虚拟末端工具和实际末端工具提供一个末端工具接口；功能层包括标定模块、3D仿真模块和轨迹规划模块。本发明的功能层、设备抽象层、设备层组成了视觉算法和机械臂配合工作的视觉应用仿真实验环境，可通过机器人依据机器视觉识别的轨迹实现对鱼类水产的宰杀。

主权项：1.一种鱼类水产宰杀的仿真系统，其特征在于：包括功能层、设备抽象层和设备层；所述设备层包括虚拟设备和实际设备，所述虚拟设备包括虚拟相机、虚拟机械臂和虚拟末端工具，所述实际设备包括实际相机、实际机械臂和实际末端工具，所述虚拟相机与实际相机为状态同步，所述虚拟机械臂与实际机械臂为状态同步，所述虚拟末端工具与实际末端工具为状态同步；所述设备抽象层为虚拟相机和实际相机提供一个相机接口，为虚拟机械臂和实际机械臂提供一个机械臂接口，为虚拟末端工具和实际末端工具提供一个末端工具接口，以对虚拟设备和实际设备进行统一管理，并支持仿真环境和真实环境的状态同步；所述功能层包括标定模块、3D仿真模块和轨迹规划模块，所述标定模块提供实际相机、实际机械臂、实际末端工具的位置标定功能，所述3D仿真模块提供仿真环境的模拟显示，所述轨迹规划模块提供切割轨迹的计算功能，依照实际相机的扫描点云结果，计算切割轨迹；通过标定模块、3D仿真模块、轨迹规划模块、设备抽象层、虚拟相机、实际相机、虚拟机械臂、实际机械臂、虚拟末端工具、实际末端工具组成视觉算法和机械臂配合工作的视觉应用仿真实验环境，可通过机器人依据机器视觉识别的轨迹实现对鱼类水产的宰杀，具体方法包括以下步骤：S1、同时开启虚拟设备和实际设备；S2、仿真软件加载并显示虚拟设备，同时连接实际设备；S3、对实际相机、实际机械臂、实际末端工具进行位置标定；S4、同步虚拟设备和实际设备状态，在虚拟环境中仿真真实环境；S5、将鱼固定在切割位置；S6、实际相机扫描点云，同步显示在虚拟仿真场景中；S7、计算切割轨迹，并在仿真软件中显示轨迹；S8、将切割轨迹转换为实际机械臂移动轨迹；S9、在仿真软件中模拟切割过程；S10、在实际环境中进行真实的切割实验。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东若铂智能机器人有限公司 一种鱼类水产宰杀的仿真系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD