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申请/专利权人：河北工业大学
申请日：2024-02-26
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118078450A
主分类号：A61B34/37
分类号：A61B34/37;A61B34/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.05.28#公开
摘要：本发明公开了一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯电机外壳与扭矩传感器固连，空心杯电机电机轴与直线电机电机轴通过套筒固连以传递扭矩，直线电机轴末端与操作杆的一端连接；导电滑环位于在直线电机轴上，主端结构上设有主从比例映射调节滑台可以简化医生操作。在操控操作杆的过程中实时感知推送和旋转阻力，为医生提供真实的触觉临场感，进而调整操控操作杆的扭转力和推送力大小，避免造成血管破裂。
主权项：1.一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；其特征在于，所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯电机外壳与扭矩传感器固连，空心杯电机电机轴与直线电机电机轴通过套筒固连以传递扭矩，直线电机轴末端与操作杆的一端连接；导电滑环位于在直线电机轴上，主端结构上设有主从比例映射调节滑台。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构
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