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申请/专利权人：川崎重工业株式会社

摘要：机器人控制装置具备学习模型以及进度取得部。学习模型学习使机器人执行一系列作业时的输入数据以及输出数据。学习模型算出输入数据是被分类在与分割该一系列作业而得的工艺对应的多个工艺动作的哪一个。在学习模型中，与每个分类相关联地确定输出推移，该输出推移是用于实现该工艺动作的输出的时间推移。进度取得部取得一进度，该进度显示学习模型根据输入数据的输入而输出的输出数据与一系列作业中的哪个进度状况对应。进度在与作为学习模型对输入数据进行分类的结果的工艺动作对应而确定的进度范围中，根据在与工艺动作相关联的输出推移中与输入数据对应的输出是第几个而变化。

主权项：1.一种机器人控制装置，其具备：学习模型，其是通过学习作业数据而构建，该作业数据是将人类操作机器人执行一系列作业时的该机器人及其周边的状态作为输入数据，将相应的人的操作或该机器人基于该操作的动作作为输出数据；控制数据取得部，其在将与机器人及其周边的状态相关的输入数据输入所述学习模型的情况下，通过从所述学习模型中获得与相应估计的人的操作或机器人的动作相关的输出数据，从而取得用于执行所述作业的机器人的控制数据；进度取得部，其在对所述学习模型输入所述输入数据的情况下取得一进度，该进度显示相应输出的所述输出数据与所述一系列作业中的哪个进度状况对应；和信息输出部，其能够输出所述进度，所述学习模型能够算出所述输入数据是被分类在与分割所述一系列作业而得的工艺对应的多个工艺动作的哪一个，在所述学习模型中，与每个分类相关联地确定输出推移，该输出推移是用于实现该工艺动作的所述人的操作或该机器人基于该操作的动作的时间推移，所述学习模型从与所述输入数据的分类结果相关联的所述输出推移中求出与该输入数据对应的输出，作为所述输出数据，所述进度的变化范围以与多个所述工艺动作对应的方式被分割为多个进度范围，所述多个进度范围的顺序与所述一系列作业中的多个所述工艺动作的顺序相对应，所述进度取得部所取得的进度，在与所述学习模型所执行的所述输入数据的分类结果即所述工艺动作相对应的所述进度范围中，根据在与所述工艺动作相关联的所述输出推移中与所述输入数据相对应的输出是第几个而变化。

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百度查询： 川崎重工业株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法