申请/专利权人：金陵科技学院

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN117465465B

主分类号：B60W40/13

分类号：B60W40/13;B60W40/076

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明提出了一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，首先，建立道路横向坡度估计数学模型；建立车辆簧载质量估计数学模型；采用带遗忘因子的递推最小二乘法RLS进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵yk以及系数矩阵CTk，在初始时需对有待估计参数αs进行初始化；计算增益矩阵K及方差矩阵P；计算待估计参数矩阵最后，循环步骤S4‑S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差εd时停止，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量部分即可获得车辆簧载质量的估计值。本发明能够更实时、准确地估计车辆簧载质量与道路横向坡度。

主权项：1.一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立道路横向坡度估计数学模型αs；步骤S1具体包括：道路横向坡度估计模型αs具体为： 式中，vx为车辆的纵向速度，ay为车辆的绝对侧向加速度，r为车辆的横摆角速度，g为重力加速度，αs为道路横向坡度；S2：建立车辆簧载质量估计数学模型ms；步骤S2具体包括：车辆簧载质量估计数学模型ms具体为： 式中，ms和md分别为车辆的簧载质量和簧下质量，其中，簧下质量为固定值，Cf、Cr1、Cr2分别为前轮和后两轴车轮的侧偏刚度，δf为车辆前轮转角，a为质心到前轴距离，b1为质心到后-前轴距离，b2为质心到后-后轴距离；S3：采用带遗忘因子的递推最小二乘法对步骤S1和步骤S2进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；步骤S3具体包括：带遗忘因子的递推最小二乘法联合估计得到联合估计模型：yk＝CTkek+nk式中，yk、Ck、ek和nk分别为k时刻的系统测量矩阵、系数矩阵、待估计参数矩阵以及测量误差矩阵，其中测量误差矩阵可根据传感器参数文档查询；步骤S3具体为：系统测量矩阵可表示为： 系数矩阵可表示为： 待估计参数矩阵可表示为： 式中，m为簧载质量和簧下质量的总和；S4：根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵yk以及系数矩阵CTk，在初始时需对有待估计参数αs进行初始化；S5：计算增益矩阵K及方差矩阵P；步骤S5具体包括：计算增益矩阵K及方差矩阵P，表示为： 式中，Kk为k时刻的增益矩阵，Pk-1为k-1时刻的方差矩阵，λ为遗忘因子；S6：计算待估计参数矩阵ek；步骤S6具体包括：计算待估计参数矩阵ek：ek＝ek-1+Kk[yk-CTkek-1]；S7：循环步骤S4-S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差εd时，停止计算，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量，即可获得车辆簧载质量的估计值；在步骤S7中：停止计算的条件为： 式中，ei为待估计参数向量e的第i个元素的估计结果，在i＝1时表示为道路横向坡度，i＝2表示为车辆总质量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 金陵科技学院 一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法

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