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申请/专利权人：北京凡川智能机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于刚度估计的力反馈灵巧手遥操作共享控制方法，包括以下步骤：步骤101：提供用于控制灵巧手的力反馈手套，并针对物体形状决定抓取姿态；步骤102：传输角度数据，并对角度数据滑动窗口滤波，实现所述力反馈手套到灵巧手的映射；步骤103：控制所述灵巧手接触物体，根据检测到的反馈力对所述物体的刚度进行估计；步骤104：使用模糊逻辑控制系统对物体的最大受力进行估计；步骤105：基于估计的刚度和物体的最大受力对遥操作共享因子进行分配，确定操作者控制权和灵巧手的自主控制比例。本发明能够让操作者对物体的刚度有一定了解，并且基于估计的刚度和物体的最大受力对遥操作共享因子进行分配，提高遥操作抓取物体的成功率和效率。
主权项：1.一种基于刚度估计的力反馈灵巧手遥操作共享控制方法，包括以下步骤：步骤101：提供用于控制灵巧手的力反馈手套，并针对物体形状决定抓取姿态；步骤102：传输角度数据，并对角度数据滑动窗口滤波，实现所述力反馈手套到灵巧手的映射；步骤103：控制所述灵巧手接触物体，根据检测到的反馈力对所述物体的刚度进行估计；步骤104：使用模糊逻辑控制系统对物体的最大受力进行估计；步骤105：基于估计的刚度和物体的最大受力对遥操作共享因子进行分配，确定操作者控制权和灵巧手的自主控制比例。
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权利要求：
百度查询： 北京凡川智能机器人科技有限公司 一种基于刚度估计的力反馈灵巧手遥操作共享控制方法
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