申请/专利权人：公安部道路交通安全研究中心

申请日：2021-04-20

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN113514057B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/34;G01S19/47

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2021.11.05#实质审查的生效;2021.10.19#公开

摘要：本发明公开了一种警用定位设备、方法及系统，该设备包括：卫星定位模块、惯性定位模块及处理器，其中，卫星定位模块用于根据卫星信号进行定位；惯性定位模块用于根据卫星定位模块的定位坐标及加速度信息、角速度旋转信息进行定位；处理器用于执行以下步骤：获取卫星定位模块检测的卫星信号强度；根据信号强度判断是否能正常接收卫星信号；如果不能正常接收卫星信号，获取最近一次根据卫星信号计算得到的导航坐标系的第一坐标及惯性定位模块检测的当前第一加速度信息、第一角速度旋转信息；根据第一坐标、第一加速度信息及第一角速度信息得到导航坐标系的第二坐标；根据第二坐标进行定位。

主权项：1.一种警用定位设备，其特征在于，包括：卫星定位模块、惯性定位模块及处理器，其中，所述卫星定位模块用于根据卫星信号进行定位；所述惯性定位模块用于根据所述卫星定位模块的定位坐标及加速度信息、角速度旋转信息进行定位；所述处理器用于执行以下步骤：获取所述卫星定位模块检测的卫星信号强度；根据所述信号强度判断是否能正常接收卫星信号；如果不能正常接收卫星信号，获取最近一次根据所述卫星信号计算得到的导航坐标系的第一坐标及所述惯性定位模块检测的当前第一加速度信息、第一角速度旋转信息；根据所述第一坐标、所述第一加速度信息及所述第一角速度旋转信息得到导航坐标系的第二坐标；根据所述第二坐标进行定位；所述处理器还用于执行如下步骤：如果能正常接收信号，判断当前时刻之前的预设时段内计算出的坐标位置是否存在跳变和或卫星数量的个数是否在第二预设阈值之间；如果当前时刻之前的预设时间段内计算出的坐标位置存在跳变和或卫星数量的个数在第二预设阈值之间，判定卫星定位结果不准确；获取最近一次根据所述卫星信号解算得到的导航坐标系的第三坐标，及当前第二加速度信息、第二角速度旋转信息；根据所述第三坐标、所述第二加速度信息及所述第二角速度旋转信息得到导航坐标系的第四坐标；根据所述第四坐标对所述卫星定位结果进行修正；根据修正后的卫星定位结果进行定位；所述警用定位设备还包括道路地理信息系统，用于判断所述卫星定位结果和或所述第二坐标是否位于道路上；如果所述卫星定位结果和或所述第二坐标不位于道路上，将所述卫星定位结果和或所述第二坐标调整为距离所述卫星定位结果和或所述第二坐标最近的同向道路的中心点坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 公安部道路交通安全研究中心 一种警务定位设备、方法及系统

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