申请/专利权人：广州珀锐赛斯智能装备有限公司;广东技术师范大学

申请日：2023-05-12

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN116750588B

主分类号：B65H67/06

分类号：B65H67/06;B65B35/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2023.10.03#实质审查的生效;2023.09.15#公开

摘要：本发明公开了纱筒装箱系统及纱筒装箱方法，纱筒装箱系统包括机架、搬运组件、夹持组件，其中，夹持组件包括固定座、第一夹具、第二夹具、第一驱动件，固定座与搬运组件连接，第一夹具与固定座固定连接，夹持组件以第一夹具为基准进行定位，第一夹具固定有夹紧工装；第二夹具至少设置有一个，第二夹具与第一夹具沿固定座的长度方向间隔布置，每个第二夹具固定有夹紧工装；第一驱动件至少设置有一个，第一驱动件与第二夹具一一对应设置，第一驱动件驱使第二夹具沿固定座的长度方向滑动；第一驱动件驱动第二夹具向第一夹具靠近或远离，调节第一夹具与第二夹具之间的距离以提高空间利用率，避免纱筒转移过程中发生磕碰损毁。

主权项：1.纱筒装箱系统，其特征在于，包括：机架400，所述机架400具有上料工位和装箱工位，所述上料工位用于放置待搬运纱筒，所述装箱工位用于放置包装箱，所述上料工位布置有翻转组件300，所述翻转组件300用于调节待搬运纱筒的放置角度，所述翻转组件300包括底架310、翻转架320、第三驱动件330，所述底架310与所述机架400滑动连接，所述第三驱动件330驱使所述翻转架320相对于所述底架310转动以调节待搬运纱筒的轴线方向；搬运组件200，所述搬运组件200用于将所述上料工位处的纱筒搬运至所述装箱工位，所述搬运组件200具有安装端和作业端，所述搬运组件200的安装端固定于所述机架400，所述搬运组件200的作业端至少具有三个自由度以实现纱筒空间位置的变换，所述搬运组件200设置为机械臂，所述机械臂包括依次连接的底座210、第一臂杆220、肘关节230、第二臂杆240、腕关节250、第三臂杆260，所述底座210与所述机架400转动连接，所述第一臂杆220与所述底座210转动连接，所述肘关节230与所述第一臂杆220转动连接，所述第二臂杆240与所述肘关节230转动连接，所述腕关节250与所述第二臂杆240转动连接，所述第三臂杆260与所述腕关节250转动连接，固定座110与所述第三臂杆260固定连接；夹持组件100，所述夹持组件100包括固定座110、第一驱动件131、第一夹具121、第二夹具122、第二驱动件132，所述固定座110与所述搬运组件200连接，所述第一夹具121与所述固定座110固定连接，夹持组件100以所述第一夹具121为基准进行定位，所述第一夹具121固定有夹紧工装；所述第二夹具122至少设置有一个，所述第二夹具122与所述第一夹具121沿所述固定座110的长度方向间隔布置，每个所述第二夹具122固定有夹紧工装；所述第一驱动件131至少设置有一个，所述第一驱动件131与所述第二夹具122一一对应设置，所述第一驱动件131驱使所述第二夹具122沿所述固定座110的长度方向滑动，所述第二夹具122还包括移动座，夹紧工装固定于所述移动座，所述移动座能够沿所述固定座110的宽度方向移动，所述第二驱动件132与所述移动座连接；其中，所述第一驱动件131驱动所述第二夹具122向所述第一夹具121靠近或远离，所述第二驱动件132驱动与其连接的移动座沿所述固定座110的宽度方向滑动，调节所述第一夹具121与所述第二夹具122之间的距离，以使得所述第一夹具121与所述第二夹具122交错布置。

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