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申请/专利权人：西北农林科技大学
申请日：2022-11-29
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118140710A
主分类号：A01D46/30
分类号：A01D46/30;B25J15/00;B25J15/12
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种气力夹持式末端执行器，包括末端执行器和气动系统。末端执行器主要包括壳体和膨胀气囊，膨胀气囊的工作表面与对应非工作表面中间部位通过限制柱连接；气动系统主要包括气泵、安全阀、真空电磁阀、两位三通电磁阀、气压传感器、三通气动接头和气管，气泵、两位三通电磁阀和膨胀气囊通过气管连接，安全阀和气压传感器通过三通气动接头连接到主路上，真空电磁阀通过气管连接到两位三通电磁阀，气泵提供气动力，安全阀对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀可实现膨胀气囊的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀实现膨胀气囊的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开。本末端执行器采取柔软膨胀气囊夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
主权项：1.一种气力夹持式末端执行器，包括末端执行器和气动系统,末端执行器主要包括壳体（9）和膨胀气囊（8），膨胀气囊（8）的工作表面与对应非工作表面中间部位通过限制柱（10）连接；气动系统主要包括气泵（1）、安全阀（2）、真空电磁阀（3）、两位三通电磁阀（4）、气压传感器（5）、三通气动接头（6）和气管（7），气泵（1）、两位三通电磁阀（4）和膨胀气囊（8）通过气管（7）连接，安全阀（2）和气压传感器（3）通过三通气动接头（6）连接到主路上，真空电磁阀（3）通过气管（7）连接到两位三通电磁阀（4），气泵（1）提供气动力，安全阀（2）对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀（4）可实现膨胀气囊（8）的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀（3）实现膨胀气囊（8）的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开,本末端执行器采取柔软膨胀气囊（8）夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北农林科技大学 一种气力夹持式末端执行器
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