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申请/专利权人：上海大学
申请日：2024-04-11
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118144822A
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W50/00;G06F17/11;G06F17/16;G06F17/18
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开一种面向自动驾驶的防追尾方法，包括获取前一时刻前车相对于自车的状态信息，并将状态信息输入至个运动模型进行输入模型交互，得到交互值；将交互值输入至各运动模型对应的滤波器进行并行滤波处理，得到各滤波器对应的滤波估计结果；根据各滤波器的似然函数和半马尔可夫状态转移概率矩阵对各运动模型的概率进行更新，得到各运动模型的概率更新值，状态转移概率是关于在目标状态下停留时间的函数；根据各滤波器对应的滤波估计结果和各运动模型对应的概率更新值，预测前车下一时刻的状态估计值；将预测的前车状态估计值作为下一次滤波处理的输入交互值，实现对前车实时跟踪；基于对前车的实时跟踪结果，生成追尾预警信息。
主权项：1.一种面向自动驾驶的防追尾方法，其特征在于，所述方法包括：获取前一时刻前车相对于自车的状态信息，并将所述状态信息输入至r个运动模型进行输入模型交互，得到交互值；将交互值输入至各运动模型对应的滤波器进行并行滤波处理，得到各滤波器对应的滤波估计结果；根据各滤波器的似然函数和半马尔可夫状态转移概率矩阵对各运动模型的概率进行更新，得到各运动模型的概率更新值，其中，状态转移概率矩阵中的状态转移概率是关于在目标状态下停留时间τ的函数；根据各滤波器对应的滤波估计结果和各运动模型对应的概率更新值，预测前车下一时刻的状态估计值；将预测的前车状态估计值作为下一次滤波处理的输入交互值，实现对前车实时跟踪；基于对前车的实时跟踪结果，生成追尾预警信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 面向自动驾驶的防追尾方法
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