申请/专利权人：上海汽车集团股份有限公司

申请日：2019-01-22

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN111452788B

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2020.08.21#实质审查的生效;2020.07.28#公开

摘要：本发明提供了一种后向防追尾控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的周边环境信息，周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；如果后方障碍物为预设有风险障碍物，根据后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级；在后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在前方可缓冲路径，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若车辆状态信息满足预设向前运动条件，执行预设主动保护操作。基于本发明公开的方法可以对车辆后方潜在的危险目标主动避让，从而减少车辆被追尾的风险。

主权项：1.一种后向防追尾控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；如果所述后方障碍物为预设有风险障碍物，根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，或者，若所述后方障碍物为高风险障碍物时，直接通过HMI人机交互系统展示提示信息，所述预设有风险障碍物包括按照追尾风险进行分类的高风险障碍物和低风险障碍物；在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据所述前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在所述前方可缓冲路径，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若所述车辆状态信息满足所述预设向前运动条件，执行预设主动保护操作；其中，所述根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，包括：从所述后方障碍物的信息中获取所述后方障碍物与所述车辆的相对速度、所述后方障碍物与所述车辆的相对距离以及所述后方障碍物的行驶速度；根据所述相对速度与所述后方障碍物的行驶速度，采用公式： 计算基础防撞距离；其中，DRCA_b为基础防撞距离，vrear为后方障碍物的行驶速度，vego为本车的行驶速度、τrsys为后方障碍物的预设反应预估时间，τrdrv为后方驾驶员的预设反应时间，ACCego为本车的加速度，为不同后方障碍物的行驶速度下的安全距离补偿；获取预设预碰阈值TL和所述后方障碍物的行驶速度vrear所对应的相对补偿距离fLvrear,TL，并利用所述相对补偿距离fLvrear,TL和所述基础防撞距离DRCA_b带入公式：DRCATL＝DRCA_b+fLvrear,TL计算所述预设预碰阈值TL下的安全距离阈值DRCATL；其中，预设预碰阈值TL包括：最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID以及最小预碰阈值TL_MIN；基于所述相对距离Dsen和所述安全距离阈值DRCATL，按照公式： 确定后向追尾危险等级DangerLevel；若不存在所述前方可缓冲路径或者所述车辆状态信息不满足所述预设向前运动条件，执行预设被动保护操作；其中，针对所述高风险障碍物和低风险障碍物，预设反应预估时间τrsys、后方驾驶员的预设反应时间τrdrv、不同预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度下的相对补偿距离fLvrear,TL、最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID和最小预碰阈值TL_MIN配置不同值，使所述后方障碍物为所述高风险障碍物时比低风险障碍物提前进入主动控制；所述预设被动保护操作，包括：安全带预紧操作、主动悬架调节操作、电子驻车系统EPB驻车操作和制动系统ESP预建压操作中的任意一种或多种。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海汽车集团股份有限公司 一种后向防追尾控制方法及装置

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