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申请/专利权人：南开大学;南开大学深圳研究院
申请日：2024-05-09
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118141516A
主分类号：A61B34/10
分类号：A61B34/10;A61B34/30;G06T17/00;G06T7/00;G06T7/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.07#公开
摘要：本申请公开了一种脑穿刺路径规划方法及装置，涉及计算机图像处理技术领域。核磁兼容机器人通过分别获取在术前和术中采集得到的脑核磁影像，并对术前术中影像进行配准，能够确定目标脑穿刺组织所产生的组织漂移以及不同脑核磁影像进行配准所产生的配准误差，同时结合脑核磁影像进行三维重建所会产生的三维重建误差以及穿刺针的定位误差，对术前规划得到的多个脑穿刺路径进行鲁棒性评估，并将鲁棒性较高的脑穿刺路径作为目标脑穿刺路径，此时目标脑穿刺路径的安全性较高、风险性较低，即使在存在上述误差的情况下也较为可靠，可以降低因误差而导致的对患者脑内的神经、血管以及功能区产生损害的可能性。
主权项：1.一种脑穿刺路径规划方法，其特征在于，应用于核磁兼容机器人，所述方法包括：获取在脑穿刺手术前采集的第一脑核磁影像，对所述第一脑核磁影像进行三维重建，得到第一目标区域；所述第一目标区域包括：所述第一脑核磁影像中目标脑穿刺组织、目标脑功能区、血管和神经的所在区域；基于所述第一目标区域进行路径规划，得到多个脑穿刺路径；获取在脑穿刺手术中采集的第二脑核磁影像，并将所述第二脑核磁影像与所述第一脑核磁影像进行配准，得到配准误差；对所述第二脑核磁影像进行三维重建，得到第二目标区域，并计算所述第二目标区域相对于所述第一目标区域的形变漂移；所述第二目标区域包括：所述第二脑核磁影像中目标脑穿刺组织、目标脑功能区、血管和神经的所在区域；基于穿刺针定位误差、三维重建误差、所述配准误差和所述形变漂移，对所述多个脑穿刺路径进行鲁棒性评估，得到所述多个脑穿刺路径的鲁棒目标值；将所述多个脑穿刺路径中鲁棒目标值小于第一阈值的第一预设个数的脑穿刺路径作为目标脑穿刺路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学;南开大学深圳研究院 一种脑穿刺路径规划方法及装置
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