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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日：2021-03-08
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN115113616B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开
摘要：本申请提供了一种路径规划方法，涉及建筑装修技术领域。路径规划方法包括：将待处理区域划分为多个矩形区域，相邻的两个矩形区域之间部分重叠。将每个矩形区域划分为一个地面矩形处理区域和四个墙角矩形处理区域。以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线，确定每个处理区域的拐点，确定各个拐点在局部坐标系的坐标。根据各个拐点在局部坐标系的坐标，计算出各个拐点在全局坐标系下的坐标。根据全局坐标系下的坐标对待处理区域进行处理。地面处理设备采用该方法规划的路径作业，基本实现了全覆盖处理。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：初步划分：将待处理区域划分为多个矩形区域，相邻的两个所述矩形区域之间部分重叠；二次划分：将每个所述矩形区域划分为一个地面矩形处理区域和四个墙角矩形处理区域，所述地面矩形处理区域位于所述矩形区域的中间，四个所述墙角矩形处理区域分别位于所述地面矩形处理区域的四周；确定处理坐标：以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线，确定每个处理区域的拐点，确定各个所述拐点在局部坐标系的坐标；坐标变换：根据各个所述拐点在局部坐标系的坐标，计算出各个拐点在全局坐标系下的坐标；根据全局坐标系下的坐标对待处理区域进行处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东博智林机器人有限公司 一种路径规划方法
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