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申请/专利权人：宝马股份公司
申请日：2020-04-02
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN113494911B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本公开涉及对车辆进行定位的方法。该方法包括：获取车辆的第一位姿；基于所述第一位姿和已知的地图，确定符合条件的一条或多条道路，并基于所述一条或多条道路确定初始假设；以及基于所述初始假设对所述车辆进行位姿估计以得到所述车辆的第二位姿，从而对所述车辆进行定位。本公开还涉及对车辆进行定位的系统。
主权项：1.一种确定车辆的初始位姿的方法，包括：响应于自动驾驶功能开启，获取车辆的第一位姿；基于所述第一位姿和已知的地图，确定符合条件的一条或多条道路，并基于所述一条或多条道路确定对于空间范围的初始假设；以及基于所述初始假设对所述车辆进行位姿估计以得到所述车辆的第二位姿，从而确定所述车辆的初始位姿；其中，所述符合条件的道路包括位于所述第一位姿所指示的位置附近、并且方位角与所述第一位姿所指示的方位角的角度之差在给定范围内的道路。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宝马股份公司 对车辆进行定位的方法和系统
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