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申请/专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日：2022-02-18
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN114543797B
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G06F17/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开
摘要：本申请公开了一种位姿预测方法和装置、设备、介质，位姿预测方法包括：获取目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息以及若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据，确定各位姿信息的第一确定度表征信息；利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息。上述方案，能够提高位姿预测的准确度。
主权项：1.一种位姿预测方法，其特征在于，包括：获取目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息以及若干惯性测量数据，所述若干位姿信息包括各所述惯性测量数据的测量时刻对应的位姿信息，所述测量时刻对应的位姿信息表示所述测量时刻的惯性位姿与关联的视觉位姿之间的相对位姿；基于所述若干惯性测量数据，确定各所述位姿信息的第一确定度表征信息，所述第一确定度表征信息包括第一不确定度；利用所述若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各所述位姿信息的第一确定度表征信息，预测所述目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息；其中，所述基于所述若干惯性测量数据，确定各所述位姿信息的第一确定度表征信息，包括：分别将每个所述测量时刻作为当前测量时刻，将与所述当前测量时刻相邻的测量时刻作为参考测量时刻；基于所述参考测量时刻的惯性信息、所述当前测量时刻与所述参考测量时刻的相对位姿信息，得到所述当前测量时刻对应的位姿信息的第一不确定度，所述参考测量时刻的惯性信息包括所述参考测量时刻的惯性测量数据和至少一个惯性位姿分量，所述惯性位姿分量为所述参考测量时刻的惯性位姿的分量；其中，所述利用所述若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各所述位姿信息的第一确定度表征信息，预测所述目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息，包括：将所述若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各所述位姿信息的第一确定度表征信息输入至目标位姿预测网络，预测所述目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息；所述目标位姿预测网络包括编码层以及解码层。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京市商汤科技开发有限公司 位姿预测方法和装置、设备、介质
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