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申请/专利权人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司

摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术机器人的把持机械臂，其包括：导轨夹持装置，导轨夹持装置具有夹持端，用于夹持于病床导轨上；支撑装置，支撑装置的一端与导轨夹持装置连接；大臂装置，大臂装置的一端与支撑装置的另一端可转动连接；提升臂装置，提升臂装置的一端与大臂装置的另一端可转动连接，且提升臂装置的另一端相对于提升臂装置的一端能够做提升运动；角度调节装置，角度调节装置设于提升臂装置的另一端，角度调节装置能够绕自身转动中心旋转，利用机器臂技术进行血管介入手术，以代替医生手动操作来实现血管介入手术，实现了机器人的精确定位和灵活规划，从而提高了手术的精度和稳定性，还提高了医护工作者的手术安全性。

主权项：1.一种手术机器人的把持机械臂，其特征在于，包括：导轨夹持装置，所述导轨夹持装置具有夹持端，用于夹持于病床导轨上；支撑装置，所述支撑装置的一端与所述导轨夹持装置连接；大臂装置，所述大臂装置的一端与所述支撑装置的另一端可转动连接；提升臂装置，所述提升臂装置的一端与所述大臂装置的另一端可转动连接，且所述提升臂装置的另一端相对于所述提升臂装置的一端能够做提升运动；角度调节装置，所述角度调节装置设于所述提升臂装置的另一端，所述角度调节装置能够绕自身转动中心旋转；所述提升臂装置包括：第一连接座，所述第一连接座与所述大臂装置连接；第二连接座；连杆机构，所述连杆机构的一端与所述第一连接座铰接，所述连杆机构的另一端与所述第二连接座铰接；支撑机构，所述支撑机构连接在所述第一连接座和所述第二连接座之间，用于平衡所述角度调节装置和所搭载模块的重力；所述角度调节装置包括：拐弯结构件，所述拐弯结构件套设于所述第二连接座中，所述拐弯结构件可相对于所述第二连接座转动；旋转关节臂；定位卡座，所述定位卡座固定在所述拐弯结构件的一端，所述定位卡座上形成有定位孔；定位卡销，所述定位卡销的一端与所述定位孔插接配合，所述旋转关节臂与所述定位卡销的另一端固定连接，所述定位卡销的远离所述旋转关节臂的一端沿周向交替设置有凹槽结构和凸台结构；卡接锁紧件，所述卡接锁紧件转动地设置在所述拐弯结构件与所述定位卡座之间，所述卡接锁紧件靠近所述定位卡销的一端设有咬合部，所述咬合部能够沿所述定位卡销的轴向插入所述凹槽结构中并绕所述定位卡销轴向旋转以使所述咬合部与所述凸台结构卡接配合；限位座，所述限位座固定在所述旋转关节臂上，且在所述限位座沿周向方向上形成有多个限位槽；第一安装座；第二安装座，所述第二安装座与所述第一安装座连接，并能够与所述第一安装座同步转动；多个弹性顶丝，多个所述弹性顶丝固定在所述第二安装座上并沿所述第二安装座的周向排列，所述弹性顶丝用于与所述限位槽限位配合，并能够在多个所述限位槽中切换位置。

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