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申请/专利权人：邳州环航包装材料有限公司

摘要：本发明公开了基于包装特征的包装机器人包装路径控制方法及系统，涉及智能控制相关领域，该方法包括：将产品特征集、设备信息库、环境信息库共享至云端处理器搭建数字孪生模型，生成第一控制路径寻优结果，当传送带将待包装产品传送至定位区域后，由定位区域反馈待包装产品的产品特征至包装机器人进行归位零点和产品特征的定位路径规划，若第二控制路径寻优结果的启动监测通过，则控制包装机器人沿第二控制路径寻优结果进行待包装产品抓取，沿第一控制路径寻优结果执行包装完成一次包装动作。解决了缺乏按照包装特征对包装机器人进行路径控制，导致包装效率差的技术问题，达到了对包装机器人进行合理化精准的路径控制，提高包装效率的技术效果。

主权项：1.基于包装特征的包装机器人包装路径控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立待包装产品的产品特征集，所述产品特征集为待包装产品的标定产品特征集合，构建设备信息库和环境信息库，所述设备信息库中存储有包装信息和包装机器人的机器设备信息，所述环境信息库中存储有环境信息；将所述产品特征集、所述设备信息库、所述环境信息库共享至云端处理器，在云端处理器搭建数字孪生模型，执行包装过程的控制拟合，生成第一控制路径寻优结果，并设定包装触发启动特征；当传送带将待包装产品传送至定位区域后，由定位区域反馈待包装产品的产品特征至所述包装机器人；由包装机器人进行归位零点和产品特征的定位路径规划，生成第二控制路径寻优结果；由启动传感器进行第二路径控制寻优结果的启动监测，若启动监测通过，则控制所述包装机器人沿第二控制路径寻优结果进行待包装产品抓取，并在包装触发启动特征被触发后，沿第一控制路径寻优结果执行包装，并在包装程序执行结束，退回归位零点，完成一次包装动作；其中，所述在云端处理器搭建数字孪生模型，执行包装过程的控制拟合，生成第一控制路径寻优结果，包括：建立三维空间坐标，所述三维空间坐标以归位零点作为坐标原点搭建而成；由所述环境信息库搭建所述数字孪生模型的环境单元后，由环境单元和所述三维空间坐标建立环境限位，其中，所述环境限位带有危险值标识；在进行路径控制寻优的过程中，通过所述环境限位进行路径的寻优评价，以环境限位评价和路径执行评价生成第一控制路径寻优结果；所述以环境限位评价和路径执行评价生成第一控制路径寻优结果，包括：建立包装路径的长度归一化评价函数，在任意控制路径生成后，通过所述长度归一化评价函数进行路径长度评价，生成路径长度评价；在所述数字孪生模型进行控制路径的执行模拟，并改变标定产品特征集合的参数特征，执行控制路径的稳态评价，生成路径稳态评价，基于所述路径长度评价和所述路径稳态评价获取所述路径执行评价；通过配置预设权重，对所述环境限位评价和路径执行评价进行加权计算，根据加权计算结果筛选获得所述第一控制路径寻优结果；所述当传送带将待包装产品传送至定位区域后，由定位区域反馈待包装产品的产品特征至所述包装机器人，包括：通过设置在定位区域的定位检测单元执行待包装物品检测；当所述定位检测单元的激活阈值满足预设阈值，则确定待包装产品被传送至定位区域，此时激活设置在定位区域内的传感器组，执行待包装产品的数据采集，生成数据采集结果，所述数据采集结果包括图像采集、定位数据采集；将所述数据采集结果提取为产品特征，并将所述产品特征上传至所述包装机器人。

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