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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日：2024-02-23
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN117784833B
主分类号：G05D13/62
分类号：G05D13/62
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.11#授权;2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开
摘要：本发明公开了一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质，系统包括偏航控制外回路和偏航控制内回路；偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元，基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元，基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令。本发明基于飞行器在保持航路高度飞行，当发动机动力输出因故障无法调节，并且没有使用其它气动减速装置的情况下，通过控制侧滑角在限制范围内变化，实现了对速度的精确跟踪控制。
主权项：1.一种面对称飞行器速度控制系统，其特征在于，包括偏航控制外回路和偏航控制内回路，所述偏航控制外回路用于运算输出侧滑角指令，所述偏航控制内回路接收所述侧滑角指令，并运算输出方向舵偏转角度指令；所述偏航控制外回路包括速度指令接收模块、实际速度检测模块和PI运算单元；所述PI运算单元基于速度指令和实际速度通过PI算法输出侧滑角指令；所述偏航控制内回路包括偏航角速率检测模块、滚转角速率检测模块、攻角采集模块、实际侧滑角检测模块和PID运算单元；所述PID运算单元基于偏航角速率、滚转角速率、攻角以及侧滑角指令和实际侧滑角，通过PID算法输出方向舵偏转角度指令；具体运算过程如下：攻角和滚转角速率P，进行乘运算，并与当前飞行器的偏航角速率R进行差运算，输出综合偏航角速率，表示如下： 对综合偏航角速率进行增益运算，获得综合偏航角速率反馈Rfd，表示如下： 基于PID算法进行增益积分运算，生成方向舵偏转角度指令Drcmd，计算如下： 其中，K3、K4、K5为控制增益，侧滑角偏差，为实际侧滑角，为侧滑角指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川腾盾科技有限公司 一种面对称飞行器速度控制系统、方法、设备及介质
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