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申请/专利权人：北京辉羲智能科技有限公司
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118196205A
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80;G06T7/246;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种车载相机外参在线自标定方法及系统，所述方法包括：将捕获的图像数据输入至预训练的深度学习神经网络模型，以识别图像中的路面区域并排除非路面区域；在已识别的路面区域内，提取路面特征点，并在连续的图像帧中稳定跟踪这些特征点，以捕捉路面的动态变化；恢复图像路面特征点的三维位置；将当前帧路面三维点投影到上一帧图像；构建以重投影误差为误差项的状态估计问题，并通过优化求解得到相机外参的最优估计。本发明能够实时、动态地标定相机外参，同时避免对传统标定板和额外传感器的依赖。
主权项：1.一种车载相机外参在线自标定方法，其特征在于，包括：步骤a.启动车载相机以实时捕获道路图像数据，并确保图像质量满足处理要求；步骤b.将捕获的图像数据输入至预训练的深度学习神经网络模型，以识别图像中的路面区域并排除非路面区域；步骤c.在已识别的路面区域内，应用图像处理算法提取路面特征点，并在连续的图像帧中稳定跟踪这些特征点；步骤d.应用逆透视映射技术，恢复图像路面特征点的三维位置；步骤e.将当前帧路面三维点投影到上一帧图像；步骤f.构建以重投影误差为误差项的状态估计问题，并通过优化求解得到相机外参的最优估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京辉羲智能科技有限公司 一种车载相机外参在线自标定方法及系统
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