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申请/专利权人：华南师范大学
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118193903A
主分类号：G06F17/11
分类号：G06F17/11;G06F17/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本公开实施例中提供了一种6R协作机器人腕关节奇异点逆解计算方法，属于计算技术领域，具体包括：步骤1，针对6R协作机器人，采用Standard‑DH法建立运动学模型；步骤2，根据DH参数表计算正运动学方程，采用封闭解法，推导出运动学逆解计算公式；步骤3，从运动学逆解计算公式对应的全部可能解中筛选出最优解；步骤4，判断关节5的余弦值是否符合预设条件，若是，则执行逆解求解公式求解剩余关节角度，若否，则执行步骤5；步骤5，对腕关节奇异点下6R协作机器人构成的类曲柄摇杆机构进行几何分析，求解剩余关节角度。通过本公开的方案，保证6R协作机器人平稳通过腕关节奇异点，保证了运动控制的连续性。
主权项：1.一种6R协作机器人腕关节奇异点逆解计算方法，其特征在于，包括：步骤1，针对6R协作机器人，采用Standard-DH法建立运动学模型；步骤2，根据运动学模型对应的DH参数表计算正运动学方程，采用封闭解法，推导出运动学逆解计算公式；步骤3，从运动学逆解计算公式对应的全部可能解中筛选出最优解；步骤4，判断关节5的余弦值是否符合预设条件，若是，则执行逆解求解公式求解剩余关节角度，若否，则执行步骤5；步骤5，对腕关节奇异点下6R协作机器人构成的类曲柄摇杆机构进行几何分析，求解剩余关节角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南师范大学 一种6R协作机器人腕关节奇异点逆解计算方法
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