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申请/专利权人：南通大学
摘要：本发明涉及楼梯清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于2D激光雷达的楼梯清洁机器人防跌落及防碰撞方法，包括：步骤S1：分析楼梯两侧可能的场景；步骤S2：对两侧防碰撞场景进行判断；步骤S3：对两侧或一侧的防跌落场景进行判断；步骤S4：机器人进行下楼。本发明通过使用2D激光雷达引导机器人，使其在楼梯踏步上具有防跌落和防碰撞功能，有效提高其清洁效率，且延长其使用寿命，具有成本低、方法通用性好等优点。
主权项：1.一种基于2D激光雷达的楼梯清洁机器人防跌落及防碰撞方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤S1：分析楼梯两侧可能的场景；机器人通过上方安装的2D激光雷达，使机器人检测到楼梯两侧的护栏、墙壁或者无遮挡场景时，机器人进行转弯、掉头或后退处理，以防损坏机器人；步骤S2：对两侧防碰撞场景进行判断；当机器人在楼梯梯段上清扫时，通过雷达对机器人左右两侧的数据进行收集；首先通过雷达识别护栏，由雷达发射红外激光光束到护栏柱子上，通过光束在护栏柱子上的点云数据识别护栏；其次通过雷达识别墙壁，由雷达发射红外激光光束到墙壁上，通过光束在墙壁上的点云数据识别墙壁；步骤S3：对两侧或一侧的防跌落场景进行判断；通过雷达对无遮挡的场景的识别，得出楼梯左侧或右侧无遮挡；步骤S4：机器人进行下楼；当机器人在楼梯踏步上清扫时，到达墙壁或栏杆一端时，表示当前楼梯踏面清扫完成，需进行下楼动作，清扫下一级踏步面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南通大学 一种基于2D激光雷达的楼梯清洁机器人防跌落及防碰撞方法
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