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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
摘要：一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，涉及机器人的路径规划和轨迹规划领域。采用基于支撑点的立体匹配算法，空间分解法构建崎岖地形环境栅格地图，结合三维地图信息利用Two‑point视觉模型理论指导RRT路径规划获得六足机器人运动路径，利用B样条曲线的路径优化算法进行路径优化，获得六足机器人平滑的运动路径；采用一种组合的三角剖分算法得到地形三维模型，结合已规划的行进路径建立可落足性函数，并利用支持向量机的学习方法，获得可落足性函数和落足点选取策略；选取落足点，从运动过程中稳定性分析和最优控制的角度对六足机器人支撑腿和摆动腿进行轨迹规划，从而获得机器人的最优运动轨迹。本发明通过这种对六足机器人做全局路径规划和局部轨迹规划相结合的运动规划方法，提高了六足机器人的稳定性，以及在实际应用中适应复杂环境和独立作业的能力。
主权项：1.一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1采用基于支撑点的立体匹配算法，空间分解法构建崎岖地形环境栅格地图；2利用Two-point视觉模型理论模拟检测人员在向着检测目标行走过程中的视觉行为，通过提取环境模型中对应的视觉特征信息来指导六足机器人运动路径规划；3利用RRT路径规划方法获得六足机器人运动路径；4利用B样条曲线的路径优化算法进行路径优化，获得六足机器人平滑的运动路径；5采用一种组合的三角剖分算法得到地形三维模型，结合已规划的行进路径建立可落足性函数，并利用支持向量机的学习方法，获得可落足性函数和落足点选取策略；6选取落足点，从运动过程中稳定性分析和最优控制的角度对六足机器人支撑腿和摆动腿进行轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法
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