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申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日：2023-12-06
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192674A
主分类号：G05D3/10
分类号：G05D3/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本申请公开了一种云台目标追踪控制方法及系统、装置、云台，用以降低控制云台转动的理论速度与云台电机实际执行的转动速度存在偏差导致的目标追踪误差，从而缩短云台进行目标追踪的启动响应时间，提高目标追踪控制的精确度。本申请提供的一种云台目标追踪控制方法，包括：根据云台当前的实际位置与被追踪目标当前所在位置，计算出下次控制云台转动的理论速度，再根据启动追踪的开始时刻到当前时刻每次控制云台转动的理论速度和云台开始时刻的实际位置确定出云台当前的估计位置，最后根据云台当前的估计位置与实际位置的估计误差确定出控制云台转动的当前速度调整量，校正下发给云台电机的转动速度指令。
主权项：1.一种云台目标追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据云台当前的实际位置与被追踪目标当前所在位置的偏差，计算出下次控制所述云台转动的理论速度；根据启动追踪的开始时刻到当前时刻每次控制所述云台转动的对应理论速度，计算出所述云台从开始时刻到当前时刻累计的理论转动角度，根据所述累计的理论转动角度以及开始时刻所述云台的初始位置，确定出所述云台当前的估计位置；根据所述云台当前的估计位置和实际位置，确定出所述云台当前位置的估计误差；根据所述估计误差确定出控制所述云台转动的当前速度调整量；根据所述当前速度调整量和本次控制所述云台转动的理论速度，生成校正后的转动速度指令，用于控制所述云台根据所述校正后的转动速度指令进行转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种云台目标追踪控制方法及系统、装置、云台
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