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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本申请的实施例涉及组合导航技术领域，特别涉及一种基于雷达坐标系的惯导雷达紧耦合的组合导航方法，包括：获取捷联惯导系统对目标弹体的输出和雷达系统对目标弹体的输出；基于捷联惯导系统的输出确定弹体坐标系到雷达坐标系的姿态矩阵，再结合上地球自转角速度、加速度计测量值和标准重力误差，建立状态方程；基于捷联惯导系统的输出以及雷达系统的输出，建立量测方程；对状态方程和量测方程进行离散化操作，并利用递推滤波算法对下一时刻的状态进行估计；根据估计出的姿态误差矢量、速度误差矢量、以及位置误差矢量，对捷联惯导系统的输出进行修正，得到惯导雷达组合导航结果，从而利用地基雷达的优点，实现高精度的组合导航。
主权项：1.一种基于雷达坐标系的惯导雷达紧耦合的组合导航方法，其特征在于，包括：获取捷联惯导系统输出的目标弹体的姿态参数、速度参数、位置参数，并获取所述捷联惯导系统基于目标弹体的姿态参数、速度参数和位置参数解算出的目标弹体的方位角、高低角、径向距离和径向速度；获取雷达系统输出的目标弹体的方位角、高低角、径向距离和径向速度；基于所述捷联惯导系统输出的目标弹体的姿态参数，确定弹体坐标系到雷达坐标系的姿态矩阵，并基于所述弹体坐标系到雷达坐标系的姿态矩阵、地球自转角速度、加速度计测量值和标准重力误差，计算状态转移矩阵和噪声驱动矩阵，建立状态方程；基于所述捷联惯导系统解算出的目标弹体的方位角、高低角、径向距离和径向速度，以及所述雷达系统输出的目标弹体的方位角、高低角、径向距离和径向速度，计算雷达量测矢量和量测矩阵，建立量测方程；对所述状态方程和所述量测方程进行离散化操作，并利用递推滤波算法，基于离散化的状态方程和离散化的量测方程，对下一时刻的状态进行估计；根据估计出的姿态误差矢量、速度误差矢量和位置误差矢量，对所述捷联惯导系统输出的目标弹体的姿态参数、速度参数和位置参数进行修正，得到惯导雷达组合导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 基于雷达坐标系的惯导雷达紧耦合的组合导航方法
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