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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;中华通信系统有限责任公司长沙分公司

摘要：本发明公开了一种多传感器航迹关联手动干预方法，属于信息融合领域。该方法中，当航迹关联错误、且满足手动干预条件时，强制修改航迹的所属融合源集合，使航迹关联正确；同时从手动关联、解关联映射表中保存、删除两条航迹之间强制关联或禁止关联的关系，并设置航迹自动关联标志位；航迹关联时结合航迹自动关联标志、手动关联映射表、解关联映射表对航迹进行自动关联位、更新航迹的所属融合源集合，确保手动干预后的航迹此后不再关联错误，进一步提高了航迹关联正确率。

主权项：1.一种多传感器航迹关联手动干预方法，其特征在于，通过多个传感器采集多个目标的航迹信息，对这些航迹信息的自动关联结果进行手动干预，包括以下步骤：A、判断航迹是否满足手动干预条件：1当满足以下条件时，对两条航迹进行手动关联：1两条航迹至少有1条航迹未关联上其他航迹；2两条航迹来自于不同的传感器；3两条航迹所属融合目标的融合源集合的并集中的所有航迹均来源于不同的传感器；4两条航迹距离在阈值内，且平台类型具有一致性；2航迹手动解关联时，手动解关联的航迹需已关联上其他航迹；B、强制修改航迹所属的融合源集合，使航迹正确关联：1若目标被3个传感器s1,1,s1,2,s1,3探测形成3条航迹且航迹优先级自高到低，航迹自动关联形成2个融合目标F1、F2，其融合源集合分别为R1、R2： 则航迹未正确关联在一起；此时，对航迹和航迹进行手动关联，强制将航迹添加到融合目标F1的融合源集合R1中，从融合目标F2的融合源集合删除航迹使航迹和航迹关联在一起，删除融合目标F2；手动关联后，融合目标F1的融合源集合为： 其中，优先级高的航迹为强制关联主航迹，优先级低的航迹为强制关联子航迹；2若目标被2个传感器s1,1,s1,2探测形成两条航迹且航迹优先级自高到低，同时，目标被1个传感器s2,1观测形成航迹传感器s1,1,s1,2,s2,1是3个不同的传感器，航迹自动关联形成1个融合目标F1，其融合源集合为R1： 则，航迹与航迹错误关联在一起；此时，对航迹进行手动解关联，从融合目标F1的融合源集合R1中强制删除航迹同时新建融合目标F2和该融合目标的融合源集合R2，并将航迹添加到融合源集合R2中；手动解关联后，融合目标F1、F2的融合源集合为： C、保存和修改手动关联、解关联映射表，修改航迹自动关联标志位：手动关联时航迹是强制关联的，以强制关联主航迹为键、强制关联子航迹为值，将两条航迹的强制关联关系以键值对形式保存到手动关联映射表中；同时，从手动解关联映射表中删除航迹之间禁止关联的关系，避免两条航迹同时存在强制关联和禁止关联的关系，最后将强制关联子航迹的自动关联标志位设置为false；手动解关联时航迹是强制解除关联的，此后航迹与之前关联的航迹禁止关联，以航迹为键、航迹集合为值，将禁止关联的关系以键值对形式保存到手动解关联映射表中；同时，从手动关联映射表删除相应的键值对，避免两条航迹同时存在禁止关联和强制关联的关系，最后将航迹的自动关联标志位设置为true；D、航迹关联时判断航迹自动关联标志位，以及查找手动关联或解关联映射表，使手动干预后航迹此后不再关联错误：手动关联后，强制关联子航迹的自动关联标志位为false，航迹不参与自动关联，它的所属融合源集合不会发生改变；另外，如果强制关联主航迹所属融合源集合发生变化，子航迹自动添加到与航迹相同的融合源集合中，使航迹出现在相同的融合源集合中，始终关联在一起；手动解关联后，解关联航迹的自动关联标志位为true，使其能够与其他航迹自动关联；此外，如果两条航迹分别是手动解关联映射表的某个键值对的键和值中，则两条航迹不进行自动关联判断，航迹与与不再进行自动关联，避免航迹与之前关联上的航迹或再次错误关联。

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