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申请/专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日：2024-05-17
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192393A
主分类号：G05B19/042
分类号：G05B19/042
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及机场设备智能控制技术领域，具体而言，涉及机场无人驾驶车柔顺对接控制方法、系统、设备及介质，主要包括建立无人驾驶车的第一动力学模型和无人驾驶车在水平方向上的第二动力学模型，获得无人驾驶车与飞机相互接触的接触力；并设置接触力期望和接触力期望范围，判断接触力是否位于接触力期望范围内，若在接触力期望范围内，则进行接触；若未在接触力期望范围内，则根据接触力和接触力期望建立控制调控模型，通过控制调控模型输出牵引力数值信号。采用本发明所提供的方法及系统，使无人驾驶车具备完全自主实现与民航飞机对接的柔顺控制能力，从而有效消除了人为因素可能带来的风险，显著提升了系统的安全性与作业效率。
主权项：1.一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，包括：获取当前飞机状态信号，根据飞机状态信号判断当前飞机是否处于稳定状态，并根据当前飞机是否处于稳定状态，判断是否发送启动无人驾驶车向飞机行驶的信号；建立无人驾驶车的第一动力学模型和无人驾驶车在水平方向上的第二动力学模型，获得无人驾驶车与飞机相互接触的接触力；并设置接触力期望和接触力期望范围，判断接触力是否位于接触力期望范围内，若在接触力期望范围内，则进行接触；若未在接触力期望范围内，则根据接触力和接触力期望建立控制调控模型，通过控制调控模型输出牵引力数值信号；所述无人驾驶车根据控制调控模型输出的牵引力数值信号，进行向飞机靠近。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民用航空总局第二研究所 机场无人驾驶车柔顺对接控制方法、系统、设备及介质
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