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申请/专利权人：上海钧控机器人有限公司
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118178182A
主分类号：A61H23/00
分类号：A61H23/00;A61H7/00;A61B34/00;A61B34/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，属于人体服务技术领域。通过多个传感器分别检测理疗设备末端不同倾斜方向的接触力，可以准确的得到理疗设备末端接触力的方向和大小，便于后续的控制调节以使得理疗设备可以更好的发挥理疗作用。通过控制机械臂转动调节理疗设备末端接触力的方向和大小，使得理疗设备末端始终与接触面保持垂直接触，从而保证实现机械臂的末端姿态控制，保证理疗设备更好的发挥作用。
主权项：1.一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述方法采用如下装置进行，包括过力弹脱保护组件2000，所述过力弹脱保护组件2000包括安装基座2200；安装支架5000，所述安装支架5000设有接口用于连接对应的可控运行平台；力传感组件4000，所述力传感组件4000包括力传感器4100，所述力传感器4100设置于安装基座2200与安装支架5000之间；用于连接理疗组件1000的快拆组件3000，所述快拆组件3000、过力弹脱保护组件2000和安装支架5000中空区域相互连通并夹持固定所述理疗组件1000；所述力传感组件4000设有三个或三个以上，所述力传感组件4000的下端在安装支架上沿圆周均匀分布安装，力传感器4100上端通过中间部件连接到理疗设备1000，理疗设备1000和人体接触点的力有方向倾斜时每个传感器力传感器4100的力值大小不同可以用于计算力倾斜角度及合力的大小；所述方法具体为分别获取三个力传感器4100所检测到的力值F1、F2和F3，设理疗设备1000末端合力F在Z轴方向的分量为Fz,在X轴Y轴的力分量分别为Fx,、Fy，理疗设备1000末端合力F相对于Z轴夹角为b，其在XY轴平面的投影线与Y轴间夹角为a，三个力传感器轴心构成的圆半径为R,理疗设备与人体接触点到三个力传感器上安装平面的垂直距离高度为H； Fx＝F×sinb×sina；Fy＝F×sinb×cosa；Fz＝F1+F2+F3＝F×cosb。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海钧控机器人有限公司 一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法
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