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申请/专利权人：山东捷瑞数字科技股份有限公司

摘要：本发明涉及一种基于点云对于不规则物体图像的重构解析方法及系统，属于图形可视化技术领域。所述方法包括：导入图像；图像点云计算处理；获取世界坐标系下图像中物体的中心点B；构建原点为物体中心点B的相对于物体存在的物体坐标系；求出物体的最大直径；计算相机坐标点；计算相机旋转角度；将求出的相机坐标点和相机旋转角度赋予虚拟三维相机，相机视角即输出物体的正面视图。本发明通过对二维图片的点云解析，以及相机与物体的空间关系模拟等一系列计算，能够快速得到所需物体的正面图像，同时该图像的信息点也能得到更好的保留及还原。

主权项：1.一种基于点云对于不规则物体图像的重构解析方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将图像导入至基于PCL架构的软件中；步骤2：对图像进行点云计算，得到世界坐标系下，图像中物体的点云坐标信息；步骤3：基于所获取的物体的点云坐标信息，通过平均值计算公式，求出世界坐标系下，图像中物体的中心点B；步骤4：过物体的中心点B向地面做垂线，获得物体的相对Y轴，记作Yk轴；过物体的中心点B做平行于地面且垂直于Yk轴的一条直线，记作Xk轴；将过物体的中心点B点且垂直于ＸkＢYk面的直线记作为Zk轴；至此得到原点为物体中心点B的相对于物体存在的物体坐标系；步骤5、创建物体的包围盒立方体，通过物体坐标系的三视图投影分别转化为XY、YZ、XZ三个面的矩形二维投影；基于三个面的二维投影矩形图得到物体在三个面上的最大直径，取其中的最大值赋值给M，即得物体的最大直径；步骤6、通过三角函数计算公式，求出相机与物体中心B点的绝对距离L，过物体中心点B，以绝对距离L为半径做圆，得到该圆与物体坐标系Zk轴相交的两点，取与Zk轴正值方向的交点即确定为相机坐标点camcam1,cam2,cam3；步骤7、过世界坐标系的原点，做垂直于XkBYk面的一条直线，得到该直线与世界坐标系Z轴负值方向的夹角为α；将相机旋转角度记作R（r1,r2,r3），其中r1，r2，r3分别为相机沿世界坐标系X轴，Y轴，Ｚ轴的逆时针旋转角度；由于相机垂直于物体坐标轴的XkBYk面且平行于世界坐标轴的XOZ面，即得物体的正视图，因此相机旋转角度R的r1＝0°，r2＝α，r3＝0°；步骤8、输出物体正面视图：将求出的相机坐标点camcam1,cam2,cam3和相机旋转角度R（r1,r2,r3）赋予虚拟三维相机，相机视角即输出物体的正面视图。

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