申请/专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司

申请日：2020-06-24

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN111665870B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2021.05.04#著录事项变更;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：本发明实施例涉及无人机技术领域，公开了一种轨迹跟踪方法及无人机。其中，轨迹跟踪方法应用于无人机，包括无人机主体和云台，云台安装于无人机主体，无人机主体设置有至少一个视觉传感器，所述方法包括：获取至少一个视觉传感器采集的飞行图像，飞行图像包括待跟踪目标；对飞行图像进行视觉图像处理，生成云台转动指令和路径指令；根据云台转动指令和云台的云台状态参数，调整云台的角度，以锁定待跟踪目标；根据路径指令和无人机的飞行状态参数，控制无人机的飞行电机的电机转速，以使无人机按照路径指令跟踪待跟踪目标。通过上述方式，本发明实施例提升了无人机的跟踪性能。

主权项：1.一种轨迹跟踪方法，应用于无人机，包括无人机主体和云台，所述云台安装于所述无人机主体，所述无人机主体包括机身，所述无人机主体设置有6个双目传感器，所述6个双目传感器分别设置于所述机身的上面、下面、左面、右面、前面以及后面，其特征在于，所述方法包括：获取所述6个双目传感器采集的飞行图像，所述飞行图像包括待跟踪目标；对所述飞行图像进行视觉图像处理，基于所述飞行图像生成云台转动指令和路径指令，所述云台转动指令包括航偏角指令、俯仰角指令、航偏角转动速度指令以及俯仰角转动速度指令；根据所述航偏角指令、所述俯仰角指令、所述航偏角转动速度指令、所述俯仰角转动速度指令以及所述云台姿态角，生成角速度参考期望值；根据所述航偏角转动速度指令和所述俯仰角转动速度指令，生成角加速度指令；根据所述角速度参考期望值、所述角加速度指令以及所述云台的转动角速率，调整所述云台的角度，以锁定所述待跟踪目标；根据所述路径指令和所述无人机的飞行状态参数，控制所述无人机的飞行电机的电机转速，以使所述无人机按照所述路径指令跟踪所述待跟踪目标；所述角速度参考期望值的表达式如下： 其中，所述表达式中： 为角速度参考期望值，为航偏角指令，为俯仰角指令，为航偏角转动速度指令，为俯仰角转动速度指令，为云台姿态角，为转动角速率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种轨迹跟踪方法及无人机

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