申请/专利权人：重庆大学

申请日：2021-08-25

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN113805617B

主分类号：G05D15/01

分类号：G05D15/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本发明公开了一种可调恒力机构，涉及恒力控制技术领域，包括外壳、输出轴、环形定子、环形动子和正刚度机构，环形定子套设在外壳内并与外壳固定连接，环形动子套设在环形定子内并与环形定子留有间隙，输出轴与环形动子和正刚度机构均固定连接，输出轴设于外壳内部并与外壳转动连接，输出轴能够沿输出轴的轴线方向移动，环形动子在环形定子的内腔内的磁场的作用下能够为输出轴提供第一作用力，正刚度机构能够为输出轴提供第二作用力，第一作用力与第二作用力的方向相反且共线，第一作用力随输出轴的位移的变化量大小与第二作用力随输出轴的位移的变化量大小相同。结构简单，对加工精度要求较低，便于加工，摩擦损耗小，提高了使用寿命。

主权项：1.一种可调恒力机构，其特征在于：包括外壳、输出轴、环形定子、环形动子和正刚度机构，所述环形定子套设在所述外壳内并与所述外壳固定连接，所述环形动子套设在所述环形定子内并与所述环形定子留有间隙，所述输出轴与所述环形动子和所述正刚度机构均固定连接，所述输出轴设于所述外壳内部并与所述外壳转动连接，所述输出轴能够沿所述输出轴的轴线方向移动，所述环形动子在所述环形定子的内腔内的磁场的作用下能够为所述输出轴提供第一作用力，所述正刚度机构能够为所述输出轴提供第二作用力，所述第一作用力与所述第二作用力的方向相反且共线，所述第一作用力随所述输出轴的位移的变化量大小与所述第二作用力随所述输出轴的位移的变化量大小相同；所述正刚度机构为弹性部件，所述正刚度机构的刚度为定值，所述弹性部件具有预压缩量；还包括调节机构，所述调节机构设于所述外壳的内部，所述弹性部件的一端与所述输出轴固定连接，所述调节机构的输出端与所述弹性部件的另一端固定连接，所述调节机构能够调节所述弹性部件的所述预压缩量；所述调节机构包括蜗轮蜗杆传动机构、连接轴、连接块和导向轴，所述导向轴的一端与所述外壳固定连接，所述导向轴的另一端与所述连接块滑动连接，所述导向轴的轴线与所述连接轴的轴线相互平行，所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮套设在所述连接轴外并与所述连接轴的一端固定连接，所述连接轴的另一端与所述连接块螺纹连接，所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆的端部伸出至所述外壳外，所述连接轴远离所述连接块的端部与所述外壳转动连接，所述连接块与所述正刚性机构固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种可调恒力机构

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