买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南昌虚拟现实研究院股份有限公司

摘要：本申请提供了一种多相机系统位姿标定方法及装置，属于相机标定技术领域，方法包括：通过多个相机拍摄带有特定标记角点的棋盘格图像；且每个相机只需各保存一张棋盘格图像；提取棋盘格图像中的特定标记角点的位置信息；通过特定标记角点的位置信息，对各个相机进行初步标定；通过多个相机拍摄目标物体的点云数据；从多个相机中选取一个相机作为主相机，其余相机作为副相机，根据初步标定结果，将各个副相机坐标系下的点云数据的坐标转化至主相机坐标系下；通过迭代最近点算法，对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定。本发明仅使用棋盘格图像即可以通过实现多个相机的位姿标定，标定过程简单高效。

主权项：1.一种多相机系统位姿标定方法，其特征在于，包括：通过多个相机拍摄带有特定标记角点的棋盘格图像，且每个相机只需各保存一张棋盘格图像；提取所述棋盘格图像中的所述特定标记角点的位置信息；通过所述特定标记角点的位置信息，对各个相机进行初步标定；通过多个相机拍摄目标物体的点云数据；从多个相机中选取一个相机作为主相机，其余相机作为副相机，根据初步标定结果，将各个副相机坐标系下的点云数据的坐标转化至所述主相机坐标系下；通过迭代最近点算法，对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定；所述棋盘格图像中的特定标记角点为圆标记点，所述提取所述棋盘格图像中的所述特定标记角点的位置信息，具体包括：对所述棋盘格图像进行二值化处理，使用数值0表示黑色，数值1表示白色；获取二值化处理后的棋盘格图像的四个角点区域；对所述角点区域进行透视变换，以便将所述角点区域调整到预设尺寸的目标区域中；创建所述预设尺寸大小的掩码区域；获取所述掩码区域沿预设方向上的长度以及所述角点区域沿所述预设方向上的非0像素的长度，计算所述角点区域的特定标记判定值；当所述角点区域的特定标记判定值小于预设值时，确定所述角点区域为特定标记角点区域；提取所述特定标记角点区域的坐标信息，作为所述特定标记角点的位置信息；通过以下方式计算所述角点区域的特定标记判定值： 其中，R表示特定标记判定值，L*表示预期长度，L1表示所述掩码区域沿预设方向上的长度，L2表示所述角点区域沿所述预设方向上的非0像素的长度所述通过所述特定标记角点的位置信息，对各个相机进行初步标定，具体为：根据所述特定标记角点的位置信息，对各个相机拍摄的所述棋盘格图像的角点坐标进行重新排列，以对各个相机进行初步标定；所述通过迭代最近点算法，对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定，具体包括：构建所述迭代最近点算法的损失函数： 其中，E表示损失函数，T表示初级变换矩阵，表示主相机的点云数据中的第i个数据点的坐标向量，表示副相机的点云数据中的第i个数据点的坐标向量，||||2表示二范数计算，n表示数据点总数；根据所述迭代最近点算法的损失函数对所述初级变换矩阵进行迭代优化，确定最终变换矩阵；通过所述最终变换矩阵，对各个副相机的点云数据的坐标进行变换，以对所有主相机坐标系下的点云数据的坐标进行最终标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南昌虚拟现实研究院股份有限公司 一种多相机系统位姿标定方法及装置