申请/专利权人：智慧航海(青岛)科技有限公司

申请日：2020-07-07

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN111897326B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2020.11.24#实质审查的生效;2020.11.06#公开

摘要：本发明提供一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，包括：基于电子海图利用路径规划算法确定多航段构成的初始航线，根据多航段确定包含有多个航迹点的航迹点集合；在沿初始航线进行循迹航行的过程中，获取动态目标信息集合，包含至少一个动态目标的信息；通过遍历动态目标信息集合中的动态目标的信息，分别计算本船避碰至少一个动态目标的最晚时间，确定本船避碰动态目标集合的最晚时间；如本船避碰动态目标集合的最晚时间大于0，且至少一个动态目标与本船间的距离小于安全会遇距离，则基于本船避碰动态目标集合的最晚时间确定避碰时机。本发明基于循迹航行确定避碰时机，能准确确定本船未来航行轨迹，避碰准确性更高。

主权项：1.一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，其包括：S10、基于电子海图利用路径规划算法确定多航段构成的初始航线，根据所述多航段确定包含有多个航迹点的航迹点集合；S20、在沿初始航线进行循迹航行的过程中，获取动态目标信息集合，所述动态目标信息集合中包括m个动态目标；S30、通过遍历动态目标信息集合中的动态目标的信息，分别计算本船避碰至少一个动态目标的最晚时间，确定本船避碰动态目标集合的最晚时间；步骤S30中包括：S31、循迹航行中获取本船的当前位置所在的航迹段编号index；S32、基于本船的当前位置所在的航迹段编号index遍历航迹点集合中的各个航迹点，计算本船开始避碰每一动态目标的最晚时间，得到m个最晚时间计算值perTime；S33、如果最晚时间计算值perTime小于最晚时间设定值，则更新最晚时间设定值后转至步骤S34；如果最晚时间计算值perTime大于或等于最晚时间设定值，则直接转至步骤S34；S34、判断是否满足动态目标遍历结束的预设条件，如果满足则转至步骤S40，如果不满足则重复步骤S31～S33；S40、如果所述本船避碰动态目标集合的最晚时间大于0，且动态目标集合中至少有一个动态目标与本船之间的距离小于安全会遇距离，则基于所述本船避碰动态目标集合的最晚时间确定避碰时机。

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权利要求：

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