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申请/专利权人：慧灵科技(深圳)有限公司
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226855A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于机器人算法技术领域，具体地说是多机器人系统避障与最优协调系统，包括碰撞区域获取模块、混合整数线性规划模型、算例分析模块，该算法系统首先通过定义规范化路径和规范化轨迹，将机器人连杆与连杆之间的空间碰撞信息反映射为时间碰撞信息，然后采用延时启动的时空置换策略，推导出多工业机器人系统无碰撞的充分条件和最优协调的必要条件并建立两种条件下的混合整数线性规划模型，最后通过双工业机器人系统下的一组仿真实验验证提出算法正确性，仿真结果表明，未经优化时机器人之间存在碰撞，经充分条件优化后成功实现避障，经必要条件优化后成功实现最优协调。
主权项：1.多机器人系统避障与最优协调系统，其特征在于：包括碰撞区域获取模块1、混合整数线性规划模型2、算例分析模块3；所述碰撞区域获取模块1，用于通过计算对机器人的碰撞区域进行获取，所述混合整数线性规划模型2，是指多机器人协调的混合整数进行线性规划，所述算例分析模块3，用于对多机器人系统避障与最优协调系统中的算法进行计算验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 慧灵科技(深圳)有限公司 多机器人系统避障与最优协调系统
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