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申请/专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司

摘要：本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种关节角的初始化方法、装置及飞行器，所述方法包括：获取所述第一电机上电时刻对应的第一关节角以及所述第二电机上电时刻对应的第二电气角度和第三电机上电时刻对应的第三电气角度，进而确定关节角组合，确定所述关节角组合对应的姿态四元数以及所述基座端的姿态四元数，根据所述基座端的姿态四元数以及关节角组合的姿态四元数，确定工具端的姿态四元数；根据工具端的姿态四元数，结合工具端的三轴加速度计的读数，确定三轴电机的初始化关节角组合。通过对第一电机进行自检，确定三轴电机的初始化关节角组合，本发明能够提高三轴云台上电后的自检效率。

主权项：1.一种关节角的初始化方法，应用于飞行器，所述飞行器设置有三轴云台，其特征在于，所述三轴云台包括三轴电机，分别为第一电机、第二电机以及第三电机，所述第二电机对应第二极对数，所述第三电机对应第三极对数，所述三轴云台还包括基座端和工具端，所述工具端和所述基座端都设置有三轴加速度计，所述方法包括：获取所述第一电机上电时刻对应的第一关节角以及所述第二电机上电时刻对应的第二电气角度和第三电机上电时刻对应的第三电气角度；根据所述第二电机的第二电气角度、第二极对数以及所述第三电机的第三电气角度、第三极对数，遍历所述第二电机和第三电机的第二关节角和第三关节角，确定所述第一电机、第二电机以及第三电机的关节角组合；确定所述关节角组合对应的姿态四元数以及所述基座端的姿态四元数，根据所述基座端的姿态四元数以及关节角组合的姿态四元数，确定所述工具端的姿态四元数；根据所述工具端的姿态四元数，结合所述工具端的三轴加速度计的读数，确定所述三轴电机的初始化关节角组合;所述获取所述第一电机上电时刻对应的第一关节角以及所述第二电机上电时刻对应的第二电气角度和第三电机上电时刻对应的第三电气角度包括：通过自检碰限位的方式，确定所述第一电机对应的第一关节角，确定所述第一电机对应的第一关节角之后，通过所述基座端的三轴加速度计和工具端的三轴加速度计推算所述第二电机的第二关节角以及第三电机的第三关节角；通过检测电机转子的磁场，计算得出第一电机对应的第一电气角度、所述第二电机对应的第二电气角度和所述第三电机对应的第三电气角度，进而获取到所述第一电机对应的第一电气角度、所述第二电机对应的第二电气角度和所述第三电机对应的第三电气角度。

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