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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日：2021-08-27
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN113619584B
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W30/09;B60W40/10;B60W40/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开
摘要：本发明实施例公开了一种电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取到的目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式，实现车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
主权项：1.一种电控后轮转向方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向；所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，所述若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，包括：若所述目标驾驶模式为入弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；基于所述入弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮反向转向；其中，所述入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；所述方法还包括：基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质
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