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申请/专利权人：禹奕智能科技(杭州)有限公司

摘要：本实用新型公开了一种用于机器人打磨的砂纸自动更换装置，应用于机器人自动打磨装置，包括砂纸固定装置和砂纸传送装置；砂纸固定装置包括T型端盖、橡胶套、快插管接口以及气泵；砂纸传送装置适配于砂纸卷，包括本体、台面和设置于本体内部的第一导向轴、第二导向轴、第一卷料筒及第二卷料筒；台面设置于本体上面，且分别在两侧设有第一开口和第二开口；砂纸卷固定在第二卷料筒上，且绕过第二导向轴后从第二开口穿出本体，经过台面上方后从第一开口进入本体内部，绕过第一导向轴缠绕在第一卷料筒上；第一卷料筒连接电机，与其同步转动。本装置能够避免砂纸更换过程中粘偏、多粘以及粘贴失败的问题，且具有提高生产效率、稳定打磨质量等优势。

主权项：1.一种用于机器人打磨的砂纸自动更换装置，应用于机器人自动打磨装置，所述机器人自动打磨装置包括：力控装置和打磨头；所述力控装置固定在机器人末端，其力输出端与所述打磨头连接，能够控制打磨头与待打磨工件的接触力；所述打磨头包括力输出轴、外壳，所述力输出轴从外壳中探出；其特征在于：所述砂纸自动更换装置包括砂纸固定装置1和砂纸传送装置2；所述砂纸固定装置1包括T型端盖101、橡胶套102、快插管接口103以及气泵104；所述T型端盖101固定设置在所述打磨头的力输出轴前端，其端面设有多个第一通孔1011；所述打磨头外壳侧壁上设有快插管接口103，为外壳内部气体流道的入口；所述快插管接口103与气泵104通过连接管密封连接；所述橡胶套102呈圆桶状，将所述T型端盖101及打磨头的力输出轴前端包裹在内，令T型端盖101与打磨头外壳内部气体流道出口之间形成密封腔体；所述橡胶套102对应于第一通孔1011处均设有第二通孔1021，令气体能与外部连通，通过气泵104对砂纸产生吸力，固定砂纸；所述砂纸传送装置2适配于砂纸卷203，所述砂纸卷203包括砂纸本体2031和基底2032，所述基底为长条状，能缠绕成卷状，所述砂纸本体2031有多个，并以一定间隔附着在所述基底上；所述砂纸传送装置2包括本体201、台面202和设置于本体201内部的第一导向轴204、第二导向轴205、第一卷料筒206及第二卷料筒207；所述台面202设置于本体201上面，且分别在两侧设有第一开口2021和第二开口2022；所述第一导向轴204和第二导向轴205分别固定于所述第一开口2021、第二开口2022下侧；所述砂纸卷固定在所述第二卷料筒207上，砂纸卷的基底绕过所述第二导向轴205后从第二开口2022穿出本体，经过台面202上方后从第一开口2021进入本体内部，绕过第一导向轴204缠绕在第一卷料筒206上；所述第一卷料筒206连接电机208，与其同步转动。

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