龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2024-03-18
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118209109A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06F17/12;G06F17/16;G01C21/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：1建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；2建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；3使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。
主权项：1.一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立捷联惯导系统力学编排，并完成惯导解算；S2：使用基于LQG的捷联惯导阻尼方法来抑制捷联惯导系统的振荡误差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号