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申请/专利权人：北京航天飞行控制中心
摘要：本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
主权项：1.一种跨站的星球车视觉定位方法，其特征在于，包括：S1，获取搭载有拍摄装置的星球车在移动前针对目标区域所拍摄得到的第一图像以及移动后针对目标区域所拍摄得到的第二图像，对所述第一图像以及所述第二图像分别进行双目立体匹配，得到第一图像对应的第一稀疏深度信息以及第二图像对应的第二稀疏深度信息，基于所述第一稀疏深度信息以及所述第二稀疏深度信息确定第一图像对应的第一初始区域范围、第一过程区域范围以及第二图像对应的第二初始区域范围以及第二过程区域范围；S2，将第一初始区域范围内的图像与第二初始区域范围内的图像进行匹配，得到初始匹配结果；S3，根据所述初始匹配结果的位置信息，比较第一距离与第二距离的大小，所述第一距离为所述初始匹配结果在第一图像中与拍摄点的距离，所述第二距离为所述初始匹配结果在第二图像中与拍摄点的距离，按照初始匹配结果对应的单应性矩阵将距离值小的图像投影至距离值大的图像视角下生成第三图像；S4，将第三图像作为第一图像或第二图像，将第一初始区域范围和第二初始区域范围替换为第一过程区域范围和第二过程区域范围，按照匹配区域范围与拍摄点距离逐渐减少的方式，重复执行S2以及S3，直至匹配结果满足预设要求，进而完成对星球车的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天飞行控制中心 一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质
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