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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2022-12-16
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205562A
主分类号：B60W40/00
分类号：B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00;G06F17/11;G06T11/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种参考线平滑方法，包括步骤：根据车辆定位，在原参考线上截取第一段参考线，等距采样得到插值点，并基于三次准均匀B样条构造第一B样条曲线；随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，等距采样得到插值点，并基于三次准均匀B样条构造第二B样条曲线；选取第一B样条曲线和第二B样条曲线的至少部分控制顶点，并构造第三B样条曲线；在第一B样条曲线和第三B样条曲线重叠区域选择一拼接点，将两条曲线进行拼接，最终获得当前平滑参考线并输出。本发明还公开了相应的系统、存储介质及车辆。实施本发明，能获得C2连续的平滑参考线，具有构造方法简单、计算量小且结构稳定的优点。
主权项：1.一种参考线平滑方法，用于自动驾驶，其特征在于，至少包括如下步骤：根据车辆定位，在待平滑的原始参考线上截取第一段参考线，并等距采样得到插值点；基于三次准均匀B样条构造第一B样条曲线，使所述第一B样条曲线通过从所述第一段参考线采样得到的插值点，并获得相应的控制顶点；随着车辆前进延伸参考线，以第一段参考线尾点为起点向前延伸截取第二段参考线，并等距采样得到插值点；基于三次准均匀B样条构造第二B样条曲线，使第二B样条曲线通过从所述第二段参考线采样得到的插值点，并获得相应的控制顶点；选取第一B样条曲线和第二B样条曲线的至少部分控制顶点，根据所选取的控制顶点基于三次准均匀B样条构造第三B样条曲线，使所述第一B样条曲线和第三B样条曲线存在重叠区域；在所述重叠区域中选择一拼接点，基于所述拼接点将所述第一B样条曲线和第三B样条曲线进行拼接，形成最新平滑参考线；以车辆当前的定位为基准，在所述最新平滑参考线中截取预定长度的一段作为当前平滑参考线并输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种参考线平滑方法、系统、车辆及存储介质
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